[发明专利]碰撞验证方法和装置

说明书

本申请实施例公开了碰撞验证方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，其中，该模拟路径用于指示行驶单元的真实候选路径；生成沿该模拟路径的模拟行驶单元区域集合，其中，该模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元区域，用于在该栅格地图中表示该行驶单元的真实所占区域；根据该模拟行驶单元区域集合和该栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定该行驶单元沿该真实候选路径行驶是否会发生碰撞。该实施方式提供了一种新的碰撞验证方式。

技术领域

本申请实施例涉及安全行驶技术领域，具体涉及碰撞验证方法和装置。

背景技术

现有技术中，通常采用以下碰撞验证方式：行驶单元被抽象成正方形或者圆形，根据行驶单元的集合半径，对代价地图中的被占据像素(例如障碍物占据区域)进行膨胀处理，使所有的被占据的像素根据行驶单元的半径膨胀一圈。然后，判断行驶单元中心坐标点是否位于膨胀层内，如果位于，则确定行驶单元沿候选路径行驶会发生碰撞。

发明内容

本申请实施例提出了碰撞验证方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种碰撞验证方法，该方法包括：获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，其中，上述模拟路径用于指示行驶单元的真实候选路径；生成沿上述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，其中，上述模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元区域，用于在上述栅格地图中表示上述行驶单元的真实所占区域；根据上述模拟行驶单元区域集合和上述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞。

在一些实施例中，上述生成沿上述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，包括：根据针对上述行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿上述模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合；对于上述排布后模拟顶点框集合中的排布后模拟顶点框，生成该排布后模拟顶点框的模拟边，得到该排布后模拟顶点框对应的模拟边框；根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域。

在一些实施例中，上述根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域，包括：将生成的模拟边框集合中的模拟边框，按照横坐标或者纵坐标分出第一半边集合和第二半边集合；如果按照横坐标分出，沿纵坐标方向进行多次横轴遍历，上述横轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止；如果按照纵坐标分出，沿横坐标方向进行多次纵轴遍历，上述纵轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止。

在一些实施例中，上述根据针对上述行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿上述模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合，包括：将模拟顶点框的预定义位置设置在模拟路径上；根据模拟路径的方向，以模拟顶点框的预定义位置为中心转动模拟顶点框，生成初步模拟顶点框；基于初步模拟顶点框，生成排布后模拟顶点框集合。

在一些实施例中，预先建立的模拟顶点框为矩形，模拟顶点框的各个顶点用于表示行驶单元的车轮，上述预定义位置用于指示行驶单元后车轮之间中心点的位置。

在一些实施例中，上述根据上述模拟行驶单元区域集合和上述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶是否会发生碰撞，包括：确定上述模拟行驶单元区域集合与上述模拟障碍物区域集合，是否存在交集；响应于确定存在上述交集，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶会发生碰撞；响应于确定存在上述交集，确定上述行驶单元沿上述真实候选路径行驶不会发生碰撞。