[发明专利]路口碰撞预警方法及系统

权利要求书

1.一种路口碰撞预警方法，其特征在于，包括：

确定向路口移动或位于所述路口内的第一移动物体的第一伪动量；

确定向所述路口移动或位于所述路口内的第二移动物体的第二伪动量；以及

根据所述第一伪动量和所述第二伪动量确定是否发出碰撞预警信息；

其中，伪动量为物体分类表述与速度的乘积。

2.如权利要求1所述的路口碰撞预警方法，其特征在于，根据所述第一伪动量和所述第二伪动量确定是否发出碰撞预警信息的步骤包括：

计算所述第一伪动量与所述第二伪动量的伪动量和；以及

在确定所述伪动量和的方向与所述第一伪动量或所述第二伪动量的方向共线，并且所述伪动量和的值小于所述第一伪动量或所述第二伪动量的值时，不发出所述碰撞预警信息。

3.如权利要求1所述的路口碰撞预警方法，其特征在于，根据所述第一伪动量和所述第二伪动量确定是否发出碰撞预警信息的步骤包括：

计算所述第一伪动量与所述第二伪动量的伪动量差；以及

在确定所述伪动量差的方向与所述第一伪动量或所述第二伪动量的方向共线，并且所述伪动量差的值小于所述第一伪动量或所述第二伪动量的值时，不发出所述碰撞预警信息。

4.如权利要求1所述的路口碰撞预警方法，其特征在于，根据所述第一伪动量和所述第二伪动量确定是否发出碰撞预警信息的步骤包括：

计算所述第一伪动量与所述第二伪动量的伪动量和；以及

在确定所述伪动量和的方向与所述第一伪动量及所述第二伪动量的方向均不共线，并且所述伪动量和的值大于所述第一伪动量的值、第二伪动量的值以及阈值时，发出所述碰撞预警信息。

5.如权利要求1所述的路口碰撞预警方法，其特征在于，根据所述第一伪动量和所述第二伪动量确定是否发出碰撞预警信息的步骤包括：

计算所述第一伪动量与所述第二伪动量的伪动量差；以及

在确定所述伪动量差的方向与所述第一伪动量及所述第二伪动量的方向均不共线，并且所述伪动量差的值大于所述第一伪动量的值、第二伪动量的值以及阈值时，发出所述碰撞预警信息。

6.如权利要求1所述的路口碰撞预警方法，其特征在于，确定向所述路口移动或位于所述路口内的第一移动物体的第一伪动量的步骤包括：

获取所述第一移动物体的第一物体分类表述；

获取所述第一移动物体的第一速度；以及

根据所述第一物体分类表述和所述第一速度确定所述第一伪动量。

7.如权利要求6所述的路口碰撞预警方法，其特征在于，所述第一伪动量为所述第一物体分类表述与所述第一速度的乘积。

8.如权利要求1所述的路口碰撞预警方法，其特征在于，确定向所述路口移动或位于所述路口内的第二移动物体的第二伪动量的步骤包括：

获取所述第二移动物体的第二物体分类表述；

获取所述第二移动物体的第二速度；以及

根据所述第二物体分类表述和所述第二速度确定所述第二伪动量。

9.如权利要求8所述的路口碰撞预警方法，其特征在于，所述第二伪动量为所述第二物体分类表述与所述第二速度的乘积。

10.一种路口碰撞预警系统，其特征在于，包括：

探测模块，用于探测向所述路口移动或位于所述路口内的多个移动物体，以得到探测数据；

预警确定模块，用于根据所述探测数据确定所述多个移动物体中的任意两个移动物体的伪动量，以及根据如权利要求1-9中任一项所述的方法确定是否针对所述两个移动物体发出碰撞预警信息；以及

提醒模块，用于在所述预警确定模块确定需要发出所述碰撞预警信息时发出所述碰撞预警信息。