[发明专利]一种物联网挪车移动机器人装置及其定位方法

权利要求书

1.一种物联网挪车移动机器人装置，其特征在于：包括中央伸缩部，所述中央伸缩部的两侧可转动地设有两个起重单元，所述起重单元连接有物联网控制单元，所述物联网控制单元设于机器人本体以及其所运行的范围地面中，所述物联网控制单元包括定位芯片、三维激光建模仪、高清摄像头以及压力传感器，所述范围地面中设有若干定位标点；

所述起重单元包括连接于第一舵机的支撑块，所述支撑块上铰接有第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和第二支撑杆的中下部之间铰接有第一电动伸缩臂，所述第一支撑杆和第二支撑杆的端部通过第二舵机连接有车轮架组件，所述车轮架组件设有用于判断车轮位置、以及识别车辆品牌型号的高清摄像头，所述两侧第一支撑杆之间铰接有第二电动伸缩臂；

所述车轮架组件包括安装板，所述安装板下部通过悬挂组件连接有驱动行走轮，所述安装板上部对称的铰接有两个抬起臂，所述抬起臂的顶部铰接有用于支撑车轮的销轴，所述销轴表面设有防滑纹，所述抬起臂侧壁沿其轴向方向设有滑轨，所述滑轨的滑块铰接于液压升降杆的伸缩端，所述液压升降杆的根部连接于安装板，所述安装板上表面设有用于缓冲的强力弹簧。

2.根据权利要求1所述的物联网挪车移动机器人装置，其特征在于：所述中央伸缩部与起重单元铰接，且其铰接处设有用于驱动的第一舵机，所述中央伸缩部为液压伸缩杆，所述中央伸缩部设有定位芯片以及三维激光建模仪。

3.根据权利要求1所述的物联网挪车移动机器人装置，其特征在于：所述悬挂组件包括气压阻尼调节筒组件，所述气压阻尼调节筒组件的两侧输出端对称的铰接有第一防倾杆，所述气压阻尼调节筒组件的侧壁铰接有第二防倾杆，所述第一防倾杆、第二防倾杆连接于固定套，所述固定套向下连接有支撑柱，所述支撑柱底部铰接有用于连接驱动行走轮的横杆，所述固定套设有止振橡胶座，所述止振橡胶座与横杆之间铰接有伸缩阻尼杆，所述伸缩阻尼杆上套设有减轻谐振的圆柱形弹簧，所述圆柱形弹簧与止振橡胶座结合处设有压力传感器，所述压力传感器连接于气压阻尼调节筒组件。

4.根据权利要求3所述的物联网挪车移动机器人装置，其特征在于：所述驱动行走轮包括连接于横杆的无刷电机，所述无刷电机的输出轴连接有万向摩擦行走轮，所述万向摩擦行走轮包括轮盘，所述轮盘的两侧端面设有凸缘，所述凸缘之间环绕地转动地设有若干相互平行的摩擦辊，所述摩擦辊的轴向方向与轮盘的轴向方向之间的夹角为5°～15°，所述摩擦辊由中间向两侧截面逐渐减小。

5.根据权利要求4所述的物联网挪车移动机器人装置，其特征在于：气压阻尼调节筒组件包括两个对称设置独立分隔的气筒本体，所述气筒本体连接有气泵，所述气泵连接于压力传感器，所述气筒本体中的中轴线处设有伸缩杆，所述伸缩杆连接于活塞一侧端面，所述活塞另一侧端面设有连接于第一防倾杆的连杆。

6.根据权利要求1所述的物联网挪车移动机器人装置，其特征在于：所述用于支撑车轮的销轴端部设有U形弯折部。

7.根据权利要求5所述的物联网挪车移动机器人装置，其特征在于：所述气筒本体内充满氦气。