[发明专利]一种多功能货物转运车及方法

权利要求书

1.一种多功能货物转运车，包括车体(1)、货物传送架(2)、升降机构(3)和控制系统(4)，其特征在于：所述车体(1)位于下方，用于提供平台和支撑；所述货物传送架(2)位于车体(1)的上方，包括多层，用于装卸货物(5)；所述升降机构(3)位于货物传送架(2)的外侧，用于升降货物传送架(2)；所述控制系统(4)位于车体(1)上，用于控制多功能货物转运车的全向行驶、准确对接以及货物(5)的自动装卸。

2.根据权利要求1所述的一种多功能货物转运车，其特征在于：所述车体(1)包括车身(11)、全向车轮(12)、电池组(13)、传感器(14)、液压泵(15)和驾驶台(16)；所述全向车轮(12)安装在车身(11)的底部，用于实现全向行驶、准确停止的功能；所述电池组(13)安装在车身(11)上，用于提供车辆行驶动力和货物传送以及升降的动力源；所述传感器(14)安装在车身(11)的底部和四周，用于提供障碍物识别、定位导航功能；所述液压泵(15)安装在车身(11)上，用于驱动货物传送架(2)实现升降运动；所述驾驶台(16)安装在车体(1)的前部，用于有人或无人驾驶。

3.根据权利要求2所述的一种多功能货物转运车，其特征在于：所述货物传送架(2)包括支架(21)、裙板(22)、电机(23)、驱动轴(24)和导轮(25)；所述支架(21)的内部安装有电机(23)、驱动轴(24)和导轮(25)，所述驱动轴(24)在电机(23)作用下带动导轮(25)转动，引导货物运动；所述支架(21)的底部与升降机构(3)连接，在升降机构(3)的驱动下，实现竖直和水平方向的运动；所述裙板(22)安装在支架(21)的前、后、左、右四个方向，用于防止货物掉落，前裙板采用活动连接，当货物进出支架(21)时，前裙板从竖直状态变为水平状态，便于货物装卸。

4.根据权利要求3所述的一种多功能货物转运车，其特征在于：所述支架(21)沿车辆的左、中、右三个方向分别设有左侧支架(211)、中间支架(212)和右侧支架(213)；所述电机(23)为控制电机，包括步进电机、伺服电机、变频电机，用于实现运动状态的编程控制；所述驱动轴(24)通过减速器与电机(23)连接，并通过键与导轮(25)连接；所述导轮(25)是两头小、中间大的圆台形结构，表面设有防滑纹。

5.根据权利要求4所述的一种多功能货物转运车，其特征在于：所述货物传送架(2)包括多层支架(21)，用于放置多件货物；每层支架(21)的左侧支架(211)设有水平倾角为3°～10°和-3°～-10°的两列货物传送槽，中间支架(212)设有水平倾角为0°的货物传送槽，右侧支架(213)设有水平倾角为3°～10°和-3°～-10°的两列货物传送槽。

6.根据权利要求5所述的一种多功能货物转运车，其特征在于：所述升降机构(3)包括多层升降单元，升降单元的层数与货物传送架(2)的层数相匹配；每层升降单元包括连杆(311)、定位销(312)、液压缸(313)，多个连杆(311)通过定位销(312)连接在一起，液压缸(313)安装在支架(21)与连杆(311)之间；从底层升降单元开始，每层升降单元的两端支点，一端连接同层支架，另一端连接上一层支架；顶层升降单元的两端支点，一端连接顶层支架，另一端连接在车身(11)上。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的一种多功能货物转运车，其特征在于：所述控制系统(4)包括主控板(41)、自动驾驶模块(42)、导航模块(43)、电液控制模块(44)、运动控制模块(45)；所述自动驾驶模块(42)、导航模块(43)、电液控制模块(44)、运动控制模块(45)分别与主控板(41)电气连接，完成不同功能的控制；自动驾驶模块(42)、导航模块(43)用于实现对多功能货物转运车的全向行驶控制、制动控制、定位控制、路径导航；电液控制模块(44)用于实现升降机构(3)的升降控制；运动控制模块(45)用于控制多功能货物转运车的运动以及货物装卸。