[发明专利]自动泊车仿真测试方法及系统

权利要求书

1.一种自动泊车仿真测试方法，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述方法基于自动泊车仿真测试系统，所述自动泊车仿真测试系统包括：自动测试平台、动画仿真平台和人机交互平台；

所述方法包括：

使用所述动画仿真平台搭建与测试用例相应的虚拟测试场景；

使用所述自动测试平台搭建与所述测试用例相应的测试脚本；

在自动测试阶段，所述自动测试平台根据所述测试脚本和泊车控制器的车辆控制命令，通过所述人机交互平台操控车辆动力学模型的运行参数，并在所述测试脚本执行完毕后生成测试报告；所述测试报告至少包括表征泊车成功或失败的信息；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型；在所述自动测试阶段，所述动画仿真平台至少用于在所述虚拟测试场景中根据运行参数显示所述车辆动力学模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段，所述方法还包括：

所述自动测试平台通过所述人机交互平台模拟生成目标传感器信号，所述目标传感器信号用于所述泊车控制器生成车辆控制命令。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括：

将输入输出I/O模型加载至所述人机交互平台；

将所述车辆动力学模型加载至所述人机交互平台；

将所述车辆动力学模型的运行参数与所述人机交互平台的车辆控制信号进行映射，以实现通过所述人机交互平台操控所述车辆动力学模型的运行参数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述自动测试阶段，由所述人机交互平台运行所述I/O模型以监测所述车辆动力学模型的目标运行参数；所述目标运行参数包括需监测的运行参数；

所述测试报告还包括所述目标运行参数。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括：

将人机交互工程文件加载至所述自动测试平台；所述人机交互工程文件包括车辆控制信号和需监测的运行参数。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动泊车仿真测试系统的硬件架构包括：上位机、硬件在环HIL下位机和所述泊车控制器；

至少所述自动测试平台部署在所述上位机中。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述HIL下位机包括实时处理器和I/O板卡，所述泊车控制器与所述I/O板卡具有通信连接；

在所述自动测试阶段之前，所述方法还包括：将车辆动力学模型和I/O模型加载至所述实时处理器。

8.一种自动泊车仿真测试系统，其特征在于，用于对泊车控制器进行仿真测试；所述系统包括自动测试平台、人机测试平台和动画仿真平台；

其中：

所述人机交互平台用于：操控车辆动力学模型的运行参数；所述车辆动力学模型为真实车辆的虚拟仿真模型；

所述动画仿真平台用于：搭建并运行与测试用例相应的虚拟测试场景，以及，在所述虚拟测试场景中根据运行参数显示所述车辆动力学模型；

所述自动测试平台用于：

在自动测试阶段之前，根据所述测试用例搭建相应的测试脚本；

在所述自动测试阶段，根据所述测试脚本和所述泊车控制器的车辆控制命令，通过所述人机交互平台操控所述车辆动力学模型的运行参数；

在所述测试脚本执行完毕后，生成测试报告；所述测试报告至少包括表征泊车成功或失败的信息。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述自动测试平台还用于：

在所述自动测试阶段，通过所述人机交互平台模拟生成目标传感器信号，所述目标传感器信号用于所述泊车控制器生成车辆控制命令。