[发明专利]车辆电机扭矩的控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆电机扭矩的控制方法，其特征在于，所述车辆扭矩的控制方法包括：

检测每个时刻的车辆的车速、车辆电机输出的扭矩、车辆的前轮平均轮速、后轮平均轮速和后轮平均转速；

根据每个时刻的车辆的前轮平均轮速、后轮平均轮速和后轮平均转速，确定当前时刻的车辆的滑移率和滑移率变化率；

根据当前时刻的车辆的滑移率、滑移率变化率、车速以及电机输出的扭矩确定当前时刻的电机输出的目标扭矩；

根据所述目标扭矩调整所述电机输出的扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆电机扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据当前时刻的车辆的滑移率、滑移率变化率、车速以及电机输出的扭矩确定当前时刻的电机输出的目标扭矩包括：

根据当前时刻的滑移率和车速确定当前时刻的滑移率的扭矩补偿；

根据当前时刻的滑移率变化率确定当前时刻的滑移率变化率的扭矩补偿；

根据所述当前时刻的滑移率的扭矩补偿、所述当前时刻的滑移率变化率的扭矩补偿、所述当前时刻的车辆的电机输出的扭矩确定当前时刻的电机输出的目标扭矩。

3.根据权利要求1所述的车辆电机扭矩的控制方法，其特征在于，所述当前时刻的车辆的滑移率通过以下公式计算：

其中S为所述当前时刻的车辆的滑移率，V₁为当前时刻的车辆的前轮平均轮速、V₂为当前时刻的车辆的后轮平均轮速，V₃为当前时刻的车辆的后轮平均转速。

4.根据权利要求2所述的车辆电机扭矩的控制方法，其特征在于，所述当前时刻的电机输出的目标扭矩通过以下公式计算：

其中T为所述当前时刻的电机输出的目标扭矩，T_s为所述当前时刻的车辆的电机输出的扭矩，为当前时刻的滑移率的扭矩补偿，σ为当前时刻的滑移率变化率的扭矩补偿。

5.根据权利要求1所述的车辆电机扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩调整所述电机输出的扭矩包括：

确定所述电机输出的扭矩的调整限制；

根据所述目标扭矩，在所述电机输出的扭矩的调整限制的基础上，调整所述电机输出的扭矩。

6.根据权利要求2所述的车辆电机扭矩的控制方法，其特征在于，通过查表法确定所述当前时刻的滑移率的扭矩补偿和所述当前时刻的滑移率变化率的扭矩补偿。

7.一种车辆电机扭矩的控制装置，其特征在于，所述车辆扭矩的控制装置包括：

检测单元以及处理单元，其中，

所述检测单元用于检测每个时刻的车辆的车速、车辆电机输出的扭矩、车辆的前轮平均轮速、后轮平均轮速和后轮平均转速；

所述处理单元用于：

根据每个时刻的车辆的前轮平均轮速、后轮平均轮速和后轮平均转速，确定当前时刻的车辆的滑移率和滑移率变化率；

根据当前时刻的车辆的滑移率、滑移率变化率、车速以及电机输出的扭矩确定当前时刻的电机输出的目标扭矩；

根据所述目标扭矩调整所述电机输出的扭矩。

8.根据权利要求7所述的车辆电机扭矩的控制装置，其特征在于，所述根据当前时刻的车辆的滑移率、滑移率变化率、车速以及电机输出的扭矩确定当前时刻的电机输出的目标扭矩包括：

根据当前时刻的滑移率和车速确定当前时刻的滑移率的扭矩补偿；

根据当前时刻的滑移率变化率确定当前时刻的滑移率变化率的扭矩补偿；

根据所述当前时刻的滑移率的扭矩补偿、所述当前时刻的滑移率变化率的扭矩补偿、所述当前时刻的车辆的电机输出的扭矩确定当前时刻的电机输出的目标扭矩。

9.根据权利要求7所述的车辆电机扭矩的控制装置，其特征在于，所述根据所述目标扭矩调整所述电机输出的扭矩包括：

确定所述电机输出的扭矩的调整限制；

根据所述目标扭矩，在所述电机输出的扭矩的调整限制的基础上，调整所述电机输出的扭矩。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求7-9中任意一项权利要求所述的车辆电机扭矩的控制装置。