[发明专利]一种汽车急加速过程中的跑偏补偿方法

权利要求书

1.一种汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，其特征在于，所述跑偏补偿方法包括如下步骤：

步骤1，设定名义电机力矩学习值的初始值等于零；

步骤2，获取车辆行驶时的车速、横摆角速度、纵向加速度和方向盘力矩，当所述车速、纵向加速度以及方向盘力矩满足跑偏补偿学习条件时，进行跑偏补偿学习，所述名义电机力矩学习值随着跑偏补偿学习过程实时变化；

步骤3，计算车辆的侧向偏移量特征值，并根据名义电机力矩学习值与侧向偏移量特征值之间的关系曲线以及名义电机力矩学习值补偿系数随车速变化的关系曲线，得到电机力矩补偿值，所述电机力矩补偿值的符号始终与实际的电机力矩的符号相反；

步骤4，将所述电机力矩补偿值作为电机扭矩偏置，加到正常的电机输出扭矩上，对车辆进行跑偏补偿；

步骤5，根据车辆的侧向偏移量特征值判定车辆是否满足跑偏补偿要求，如果满足补偿要求，则说明补偿效果良好，补偿过程结束；如果不满足补偿要求，则对电机力矩补偿值进行修正，直到满足跑偏补偿要求；

步骤6，如果车辆的侧向偏移量特征值大于触发修正功能的最大侧向偏移量，则判定跑偏补偿学习存在异常，返回步骤1；否则，补偿过程结束。

2.根据权利要求1所述的汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，其特征在于，步骤2中，跑偏补偿学习条件为：车辆的纵向加速度大于最小设定值，车辆的车速大于最小设定值，方向盘力矩小于设定值。

3.根据权利要求1所述的汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，其特征在于，步骤3中，根据名义电机力矩学习值与侧向偏移量特征值之间的关系曲线，得到名义电机力矩学习值，然后根据名义电机力矩学习值补偿系数随车速变化的关系曲线，得到名义电机力矩学习值补偿系数，将名义电机力矩学习值乘以名义电机力矩学习值补偿系数，得到电机力矩补偿值。

4.根据权利要求1所述的汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，其特征在于，步骤3中，驾驶员双手虚握或者脱离方向盘，对车辆从静止做一次急加速，获取车辆急加速时的横摆角速度和车速，并根据获取的横摆角速度和车速，计算车辆侧向偏移量，特征车速对应的车辆侧向偏移量即为车辆的侧向偏移量特征值。

5.根据权利要求4所述的汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，其特征在于，车辆侧向偏移量的计算方法如下：

其中：

Y为车辆侧向偏移量；

v为车速，可以从车辆CAN总线上获得；

ψ为车辆横摆角；

为车辆横摆角速度，从车辆CAN总线上获得。

6.根据权利要求1所述的汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，其特征在于，名义电机力矩学习值与侧向偏移量特征值之间的关系曲线是可标定曲线，其标定步骤如下：

(1)设置名义电机力矩学习值为零；

(2)在名义电机力矩学习值补偿系数随车速变化的曲线中，将名义电机力矩学习值补偿系数全部设置为1；

(3)车辆停在平整的沥青路面上，双手虚握方向盘，加速踏板踩到底，车辆急加速至车速100km/h；

(4)计算侧向偏移量特征值；

(5)重复步骤(3)和步骤(4)，计算30km/h对应的侧向偏移量，如果该值小于触发修正功能的最小侧向偏移量，则标定完成，否则对名义电机力矩学习值进行调整；

(6)名义电机力矩学习值与侧向偏移量特征值之间的关系曲线其他点的设置方式为：侧向偏移量特征值每增加10cm，名义电机力矩学习值增加0.01，反之，则减少0.01。

7.根据权利要求6所述的汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，其特征在于，名义电机力矩学习值补偿系数随车速变化的关系曲线为可标定曲线，其标定步骤如下：

(1)对名义电机力矩学习值与侧向偏移量特征值之间的关系曲线进行标定；

(2)车辆停在平整的沥青路面上，双手虚握方向盘，加速踏板踩到底，车辆急加速至车速100km/h；

(3)计算车辆的侧向偏移量特征值，如果小于触发修正功能的最小侧向偏移量，则标定完成；否则，需要调整名义电机力矩学习值补偿系数，直至满足要求。