[发明专利]一种汽车急加速过程中的跑偏补偿方法

说明书

本发明涉及一种汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，包括：(1)学习过程：判定跑偏补偿是否满足学习条件，在满足学习条件的情况下，计算车辆的侧向偏移量；(2)补偿过程：根据侧向偏移量计算电机补偿力矩，电机补偿力矩作为电机扭矩偏置加到正常的电机输出扭矩上；(3)确认过程：确认补偿的效果是否达到设计要求。如果没有，系统会进一步优化电机补偿力矩。本发明可以解决汽车急加速过程中产生跑偏现象的问题。

技术领域

本发明涉及一种汽车急加速过程中的跑偏补偿方法。

背景技术

在很多车辆上由于左、右驱动半轴不等长，导致汽车在急加速过程中左、右半轴的输出力矩不相等，车辆出现跑偏现象。另外，悬架零部件的制造及安装误差、轮胎左右磨损不一致等因素，汽车从静止进行急加速的过程中，也会发生跑偏现象，严重的跑偏会影响驾驶体验甚至驾驶安全。

国内对汽车防跑偏现象进行了一定的研究，也提出了一些预防跑偏的方法。申请号201710066195.3的专利申请公开了一种汽车防跑偏方法和系统，该专利申请根据获取的车辆两前轮轮速信号或两后轮轮速信号和方向盘转角信号，计算车辆的实际偏转角度，根据所述方向盘转角信号获取所述车辆预计偏转角度，判断所述车辆实际偏转角度与所述车辆预计偏转角度差是否大于预设值，若大于预设值，调整所述车辆车轮偏转角度。

发明内容

本发明的目的是提供一种汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，用以解决汽车在急加速过程中容易发生跑偏，影响驾驶体验甚至驾驶安全的问题。

为实现上述目的，本发明的方案是：一种汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，所述跑偏补偿方法包括如下步骤：

步骤1，设定名义电机力矩学习值的初始值等于零；

步骤2，获取车辆行驶时的车速、横摆角速度、纵向加速度和方向盘力矩，当所述车速、纵向加速度以及方向盘力矩满足跑偏补偿学习条件时，进行跑偏补偿学习，所述名义电机力矩学习值随着跑偏补偿学习过程实时变化；

步骤3，计算车辆的侧向偏移量特征值，并根据名义电机力矩学习值与侧向偏移量特征值之间的关系曲线以及名义电机力矩学习值补偿系数随车速变化的关系曲线，得到跑偏补偿请求的电机力矩补偿值，所述电机力矩补偿值的符号始终与实际的电机力矩的符号相反；

步骤4，将所述电机力矩补偿值作为电机扭矩偏置，加到正常的电机输出扭矩上，对车辆进行跑偏补偿；

步骤5，根据车辆的侧向偏移量特征值判定车辆是否满足跑偏补偿要求，如果不满足补偿要求，对电机力矩补偿值进行修正；如果满足补偿要求，则说明补偿效果良好，补偿过程结束；

步骤6，如果车辆的侧向偏移量特征值大于触发修正功能的最大侧向偏移量，则判定跑偏补偿学习存在异常，返回步骤1。

进一步地，根据本发明所述的汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，步骤2中，跑偏补偿学习条件为：车辆的纵向加速度大于最小设定值，车辆的车速大于最小设定值，方向盘力矩小于设定值。

进一步地，根据本发明所述的汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，步骤3中，根据名义电机力矩学习值与侧向偏移量特征值之间的关系曲线，得到名义电机力矩学习值，然后根据名义电机力矩学习值补偿系数随车速变化的关系曲线，得到名义电机力矩学习值补偿系数，将名义电机力矩学习值乘以名义电机力矩学习值补偿系数，得到电机力矩补偿值。

进一步地，根据本发明所述的汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，步骤3中，驾驶员双手虚握或者脱离方向盘，对车辆从静止做一次急加速，获取车辆急加速时的横摆角速度和车速，并根据获取的横摆角速度和车速，计算车辆侧向偏移量，特征车速对应的车辆侧向偏移量即为车辆的侧向偏移量特征值。

进一步地，根据本发明所述的汽车急加速过程中的跑偏补偿方法，车辆侧向偏移量的计算方法如下：