[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其通过辅助马达对转向机构附加与转向器的操舵对应的操舵辅助力，其特征在于，

具有扭矩传感器、电流传感器和控制器，其中，

所述扭矩传感器检测基于所述转向器的操舵的操舵扭矩；

所述电流传感器检测在所述辅助马达中流动的马达电流；

所述控制器按照所述操舵扭矩和所述马达电流来推定齿条轴力，且根据推定出的齿条轴力来计算所述转向器的规范操舵力，且以使所述转向器的操舵扭矩成为所述规范操舵力的方式对所述马达电流进行反馈控制，

所述规范操舵力的特性被设定为使反基础辅助特性向扭矩方向进行角力形成而得到的特性，其中，所述反基础辅助特性为驾驶员对所述转向器的操作的轻重程度的基本规范，

所述反基础辅助特性被设定为与基础辅助特性相反的特性，

所述基础辅助特征被设定为基础电流相对于所述操舵扭矩呈2次函数式增大的特性，

所述基础电流被包含于在所述辅助马达中流动的所述马达电流的目标电流中。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

还具有旋转角传感器，该旋转角传感器检测所述辅助马达的旋转角，

所述控制器在计算所述规范操舵力时，除了推定出的所述齿条轴力之外，还根据由所述旋转角计算出的舵角和舵角速度来进行计算。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述控制器将推定出的所述齿条轴力作为已除去基于粘度补偿电流的粘度补偿轴力的齿条轴力。