[发明专利]电动助力转向装置

说明书

本发明涉及一种电动助力转向装置(10)。根据由扭矩传感器(38)检测到的操舵扭矩(Ts)和在辅助马达(44)中流动的马达实际电流(Iact)来推定齿条轴力(Fer)，根据推定出的齿条轴力(Fer)来计算转向器的规范操舵扭矩(Tstar)，由FB控制部(72)以使转向器的操舵扭矩(Ts)成为规范操舵扭矩(Tstar)的方式对所述马达实际电流(Iact)进行反馈控制。据此，能够抑制转向器的操舵回转时残留的卡顿感。

技术领域

本发明涉及一种电动助力转向装置(electric power steering device)，该电动助力转向装置对手动进行的转向器(操舵用操作件)的操作给予由马达产生的辅助扭矩来减轻所述转向操作中的操作扭矩(称为操舵扭矩、转向扭矩或者方向盘扭矩。)。

背景技术

例如，在日本发明专利公开公报特开2005-170257号(以下，称为JPA2005-170257。)中记载有：在对转向器进行微操作时发生卡顿感，该卡顿感有时是由于转向器系统的摩擦扭矩的影响而造成(JPA2005-170257的[0003])。

为了减轻该卡顿感，在JPA2005-170257的电动助力转向装置中，首先，在发生基于转向操作的操舵扭矩时，检测马达有无旋转，当判别为是开始旋转前时，推定为发生静止摩擦扭矩(JPA2005-170257的[0009])。

在JPA2005-170257中记载了：当推定为发生静止摩擦扭矩时，接着，将对所述操舵扭矩的微分值乘以规定系数得到的电流值作为静止摩擦扭矩的补偿电流而输入马达，据此，与现有技术相比能够减轻静止摩擦扭矩的影响，由此能够实现良好的操舵(方向操纵)感(JPA2005-170257的[0010])。

发明内容

然而，已知在JPA2005-170257公开的电动助力转向装置中，判明在进行转向器的操舵回转时残留有卡顿感，其结果，与转向器的操舵对应的操舵力欠缺稳定性。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够抑制转向器的卡顿感，改善操舵力的稳定性的电动助力转向装置。

本发明所涉及的电动助力转向装置通过辅助马达(辅助电动机)对转向机构附加与转向器的操舵对应的操舵辅助力，

具有扭矩传感器、电流传感器和控制器，其中，

所述扭矩传感器检测基于所述转向器的操舵的操舵扭矩；

所述电流传感器检测在所述辅助马达中流动的马达电流(电动机电流)；

所述控制器按照所述操舵扭矩和所述马达电流来推定齿条轴力，且根据推定出的齿条轴力来计算所述转向器的规范操舵力，且以使所述转向器的操舵扭矩成为所述规范操舵力的方式对所述马达电流进行反馈控制。

根据本发明，以使转向器的操舵扭矩成为规范操舵力的方式进行控制，因此，操舵转向器的操舵力的稳定性得到改善，其结果，能够抑制进行转向器的回转时的卡顿感。

在该情况下，优选为：

还具有旋转角传感器，该旋转角传感器检测所述辅助马达的旋转角，

所述控制器在计算所述规范操舵力时，除了推定出的所述齿条轴力之外，还根据由所述旋转角计算出的舵角和舵角速度来进行计算。

这样一来，能够提高规范操舵力的计算精度，由此进一步改善与转向器的操舵对应的操舵力的稳定性。

另外，也可以为：所述控制器将推定出的所述齿条轴力作为已除去基于粘度补偿电流的粘度补偿轴力的齿条轴力。

据此，能够进一步提高规范操舵力的计算精度，由此能够更进一步改善与转向器的操舵对应的操舵力的稳定性。