[发明专利]一种智能机器人的地图建模方法在审

申请号：	201910230360.3	申请日：	2019-03-26
公开（公告）号：	CN109855630A	公开（公告）日：	2019-06-07
发明（设计）人：	刘玮;厉冯鹏;耿龙伟;林鑫焱	申请（专利权）人：	盐城工学院
主分类号：	G01C21/20	分类号：	G01C21/20
代理公司：	南京纵横知识产权代理有限公司 32224	代理人：	董建林
地址：	224000 ***	国省代码：	江苏;32
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摘要：
搜索关键词：	小区域地图建模智能机器人初始方向建模机器人采集工作区域相对独立重新构建自由运动障碍物垂直保证
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【说明书】：

本发明涉及一种智能机器人的地图建模方法，包括以下步骤将工作区域划分为若干小区域；在小区域内地图建模，地图建模方法为：a设定初始位置和初始方向，以所述初始位置为零点，以所述初始方向为X轴方向，以垂直所述X轴的方向为Y轴方向；b机器人在该小区域内自由运动，并采集该小区域内障碍物的具体位置并依据采集到的位置信息进行地图建模。本发明中的建模方法可实现单个小区域内建模后汇集为大的模型，且若干小区域内之间的模型相对独立，互不影响，故机器人进入下一小区域后重新构建坐标系，保证了精度。

技术领域

本发明涉及一种建模方法，尤其涉及一种智能机器人的地图建模方法。

背景技术

机器人包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。机器人的高智能化称为一种必然的趋势，机器人若实现高精度自动选择路径则需建立地图模型，现有建模方法中一般为在机器人运动区域内建立地图模型，该方法在运动范围较广时，建模强度大，且精度较低。

发明内容

本发明为了解决工作范围较大时，建议一地图模型导致的强度大、精度低的问题，提供了一种智能机器人的地图建模方法。

本发明所采取的技术方案为：一种智能机器人的地图建模方法，包括以下步骤

S01 将工作区域划分为若干小区域；

S02 在小区域内地图建模，地图建模方法为：

a 设定初始位置和初始方向，以所述初始位置为零点，以所述初始方向为X轴方向，以垂直所述X轴的方向为Y轴方向；

b 机器人在该小区域内自由运动，并采集该小区域内障碍物的具体位置并依据采集到的位置信息进行地图建模；

S03 汇集若干小区域的地图建模结果，根据地图建模结果规划路径；

在每个小区域内设置相应的电子标签，所述机器人通过识别所述电子标签识别所在区域，并进行坐标系初始化。

进一步的，所述智能机器人上设置控制器和电子标签识别装置，所述电子标签识别装置读取所述电子标签，并将信息传递至所述控制器，所述控制器根据接收到的信息重新建立坐标系。

进一步的，在机器人上设置有若干超声波测距模块，用于测量障碍物与所述机器人的距离。

进一步的，机器人根据目标位置选择所行走的小区域，当进入下一个小区域内时，重建建立所在区域的坐标系。