[发明专利]使用其他车辆车灯的信息改善车辆行为

说明书

一种用于控制运行车辆的方法，包括：(a)基于由所述运行车辆的所述摄像头所捕获的图像，通过控制器确定所述另一车辆的车灯为开(ON)的置信水平；以及(b)根据所述另一车辆的车灯为开(ON)的置信水平通过控制器控制所述运行车辆的警报。

技术领域

本公开涉及车辆的控制和操作。

背景技术

虽然某些车辆可以为某些道路状况提供警告提示，但这些警告提示并不依赖于其他车辆灯的车灯状态。然而，车辆车灯的状态可以指示可能受益于警告提示的道路状况。此外，当前的自主车辆不考虑其他车辆的车灯是为开（ON）还是为关（OFF）。而且，目前的自主车辆不会预料将会有停车位空出。因此，期望开发用于使用其他车辆的车灯的信息来控制手动驾驶车辆或自主车辆的行为的系统和方法。

发明内容

本公开描述了使用诸如摄像头等视觉传感器来检测其他车辆的车灯是为开（ON）还是为关（OFF）的系统和方法。该信息可用于在任何移动发生之前预测其他车辆的运动。因此，可以向车辆操作者提供警告提示。类似地，可以基于关于其他车辆的车灯的信息来改变自主车辆的运动。

用于控制车辆的示例性方法包括：（a）基于由运行车辆的摄像头所捕获的图像，通过控制器确定另一车辆的车灯为开（ON）的置信水平；以及（b）基于另一车辆的车灯为开（ON）的置信水平，通过控制器控制运行车辆的警报。通过控制器控制运行车辆的警报的操作可以包括：通过控制器确定置信水平大于第一预定阈值；以及响应于确定置信水平大于第一预定阈值，通过控制器激活运行车辆的警报。通过控制器控制运行车辆的警报的操作可以包括：通过控制器确定置信水平小于第二预定阈值；以及响应于确定置信水平小于第二预定阈值，通过控制器停用运行车辆的警报；通过控制器控制运行车辆的警报可以包括：通过控制器确定置信水平小于预定阈值；以及响应于确定置信水平小于预定阈值，通过控制器保持运行车辆的警报停用。警报可以包括从运行车辆的触觉座椅发出的触觉反馈。

该方法可以进一步包括：通过控制器确定置信水平大于第一预定阈值；以及重新分配控制器的计算资源以响应于确定置信水平大于第一预定阈值而增加用于在视觉上分析另一车辆的控制器的计算资源的分配。该方法可以进一步包括：通过控制器确定置信水平小于第二预定阈值；以及重新分配控制器的计算资源以响应于确定置信水平小于第二预定阈值而减少用于在视觉上分析另一车辆的控制器的计算资源的分配。该方法可以进一步包括基于运行车辆的速度和置信水平通过控制器更新轨迹成本。更新所述轨迹成本可以包括以置信水平的函数增加轨迹成本，其中轨迹成本的增加与置信水平成比例。更新轨迹成本可以包括以运行车辆的速度的函数增加轨迹成本，其中轨迹成本的增加与运行车辆的速度成比例。仅针对目标车辆附近的轨迹增加轨迹成本。

该方法可以进一步包括以置信水平的函数更新运行车辆的最大允许速度，其中运行车辆的最大允许速度与置信水平成反比。该方法可以进一步包括：确定从潜在轨迹到另一车辆的距离。更新轨迹成本可以包括以从潜在轨迹到另一车辆的距离的函数来增加轨迹成本。轨迹成本的增加可以与从潜在轨迹到另一车辆的距离成反比。该方法可以进一步包括以置信水平的函数更新从运行车辆到另一车辆的最小允许距离，其中从运行车辆到另一车辆的最小允许距离与置信水平成正比。该方法可以进一步包括基于更新的轨迹成本、运行车辆的最大允许速度以及从运行车辆到另一车辆的最小允许距离来确定运行车辆的最终轨迹。该方法可以进一步包括：在确定另一车辆的车灯为开（ON）的置信水平之后，确定另一车辆的倒车灯为开（ON）的置信水平；确定从确定其他车辆的车灯的置信水平以检测车灯是否为开（ON）到当前时刻的时间；以该时间、其他车辆的车灯为开（ON）的置信水平以及另一车辆的倒车灯为开（ON）的置信水平的函数来更新运行车辆的轨迹成本。确定另一车辆的车灯为开（ON）的置信水平可以包括：将另一辆车限制在边界框内；通过控制器使用另一车辆的方向来识别感兴趣区域作为另一车辆的车灯的可能的像素位置；通过控制器搜索感兴趣区域中的预定像素颜色范围；并且通过控制器搜索感兴趣区域与边界框内的其余区域之间的亮度差异。