[发明专利]移动平台图资校正系统

说明书

本发明提供一种移动平台图资校正系统，用以在一移动平台受到碰撞后，校正移动平台的一全区地图，并包含一地图建立模块、一定位模块、一碰撞检测模块、一图像识别解析模块、一坐标系重建模块与一图资校正模块。地图建立模块，以一第一坐标系建立对应于一导航区域的全区地图。定位模块，用以定位移动平台的一碰撞前定位坐标。碰撞检测模块，用以在检测出移动平台被碰撞后产生一图资重建信号，并利用图像识别解析模块，搜寻识别特征物件的一识别图像。坐标系重建模块，用以定义出一碰撞后的第二坐标系，并利用图资校正模块据以校正全区地图。

技术领域

本发明涉及一种校正系统，尤其涉及一种移动平台图资校正系统。

背景技术

机器人或自动导引车(Automatic Guided Vehicle；AGC)的定位技术，最早于公元1999年的国际机器人与自动化会议(International Conference on Robotics andAutomation)中被提出。

随着科技的进步，各式各样的机器人或是自动导引车已渐渐普及，且已广泛地应用于多个领域，例如：送餐机器人、服务机器人、扫地机器人、中国青岛无人码头等。

然而，机器人或是自动导引车在移动的过程中，难免会受到一些接触或碰撞，进而影响其定位的判定，导致定位偏差，造成机器人或是自动导引车的导航系统的定位错误，进而影响其系统效能。

发明内容

有鉴于在现有技术中，机器人或是自动导引车受到接触或是碰撞时，可能导致其定位偏差所衍生出的种种问题。本发明的一主要目的是提供一种移动平台图资校正系统，用以解决上述问题。

本发明为解决现有技术的问题，所采用的必要技术手段为提供一种移动平台图资校正系统，用以在一移动平台受到碰撞后，校正移动平台的一碰撞后地图，包含一地图建立模块、一定位模块、一碰撞检测模块、一图像识别解析模块、一坐标系重建模块与一图资校正模块。

一地图建立模块，用以在一具有一识别特征物件的导航区域中，以一第一坐标系建立一对应于导航区域的全区地图，其中全区地图包含识别特征物件所在的一识别物件坐标。定位模块，电性连接地图建立模块，用以定位移动平台而获得移动平台被碰撞前的一碰撞前定位坐标。碰撞检测模块，用以在检测出移动平台被碰撞后产生一图资重建信号。

图像识别解析模块，电性连接碰撞检测模块，用以在接收到图资重建信号后，搜寻识别特征物件，以获取识别特征物件的一识别图像，并解析识别图像而获取移动平台与识别物件坐标间的一相对坐标。坐标系重建模块，电性连接地图建立模块、定位模块与图像识别解析模块，接收识别物件坐标、碰撞前定位坐标与相对坐标据以计算出移动平台被碰撞后的一碰撞后定位坐标，藉以依据碰撞后定位坐标定义出第二坐标系。图资校正模块，电性连接坐标系重建模块与地图建立模块，且利用第二坐标系校正全区地图以产生一校正全区地图。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使移动平台图资校正系统中的该地图建立模块，包含一红外光扫描单元，且红外光扫描单元用以扫描导航区域，藉以建立全区地图。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使移动平台图资校正系统中的碰撞检测模块，包含一振动检测单元，且振动检测单元用以检测移动平台的一振动值，并在振动值大于一振动临界值时判断出移动平台受到碰撞。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使移动平台图资校正系统中的碰撞检测模块，包含一加速度检测单元，且加速度检测单元用以检测移动平台的一加速度值，并在加速度值大于一加速度临界值时判断出移动平台受到碰撞。

在上述必要技术手段的基础下，本发明所衍生的一附属技术手段为使移动平台图资校正系统中的碰撞检测模块，包含一倾斜角度检测单元，且倾斜角度检测单元用以检测移动平台的一倾斜角度值，并在倾斜角度值大于一角度临界值时判断出移动平台受到碰撞。