[发明专利]一种机器人和控制机器人运动的方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：本体、机械脚驱动装置以及通过所述机械脚驱动装置连接在所述本体上的至少两个机械脚；

所述本体包括设置于所述本体中的处理器，所述处理器与所述机械脚驱动装置连接，所述机械脚可弯折，且所述机械脚的表面设置有具有吸附力的吸附部件；所述本体上设置有容纳所述机械脚的容置腔室，用于当所述机器人当前运动需要攀爬时，将收纳的所述机械脚弹出；

所述本体上还设置有车轮驱动装置，以及通过所述车轮驱动装置安装在所述本体上的车轮，所述车轮驱动装置与所述处理器连接，所述车轮的表面设置有具有吸附力的吸附部件，所述车轮为球形。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述本体可弯折。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述吸附部件为吸盘，所述机械脚的数量为4个。

4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置于所述本体的显示屏电路，所述显示屏电路包括外露于所述本体表面的显示屏，所述显示屏电路与所述处理器连接。

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置于所述本体的预设传感器，所述预设传感器与所述处理器连接。

6.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括通信模块和报警模块，所述通信模块和报警模块分别与所述处理器连接。

7.一种控制机器人运动的方法，应用于如权利要求1-6任一项所述的机器人，其特征在于，包括：

基于所述机器人当前运动的目标路径，确定基于所述目标路径运动是否需要攀爬；

若是，则在所述机器人运动到所述目标路径上的待攀爬位置时，通过所述处理器以及所述机械脚驱动装置，控制所述机械脚产生适于所述待攀爬位置的弯折，推动所述机器人经过所述待攀爬位置。

8.根据权利要求7所述的控制机器人运动的方法，其特征在于，所述基于所述机器人当前运动的目标路径，确定基于所述目标路径运动是否需要攀爬前，还包括：

通过以下的步骤获取目标路径：

获取抽象空间的起点和目标点，所述抽象空间为基于需要规划路径的物理空间得到；

根据预设的遗传算法获取从所述起点到所述目标点的初级路径，其中，所述初级路径由所述起点、所述目标点以及从所述起点到所述目标点之间经过的中间节点组成；

根据预设变异方法，对所述初级路径中的至少一条路径进行至少一次变异得到变异路径，其中，所述预设变异方法为：从一初级路径中选择一个中间节点，确定所述中间节点周围的可替换节点，将所述中间节点替换为各可替换节点得到替换路径，从所述替换路径中选择不含障碍物且路径最短的路径作为变异路径；

从所述初级路径和所述变异路径中选择满足预设条件的一条路径作为目标路径。