[发明专利]轨道式巡检机器人重新定位方法

权利要求书

1.一种轨道式巡检机器人重新定位方法，其特征在于：包括带定位点并且定位点间距不完全相同的轨道、带有定位检测传感器的轨道巡检机器人，并包括如下步骤：

1）巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，包括：

A）巡检机器人在轨道起始点开始行走；

B）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；

C）巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点，则巡检机器人给该定位点继续设置定位点顺序号，并记录上一个定位点至该定位点之间的距离；

D）继续重复步骤B）、C），直至巡检机器人经过所有定位点，并按行走顺序记录所有定位点顺序号、及按顺序排列的各定位点之间的距离值；

2）当巡检机器人丢失定位位置时，向远离或接近轨道起始点方向行走，包括以下步骤：

a）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人开始距离计数；

b）按原行走顺序，巡检机器人继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点时，巡检机器人获得两个定位点之间的距离；

c）在初始化设置过程中记录的定位点之间的距离数据记录中，寻找最接近当前定位点之间距离的记录；

d）如果当前巡检机器人经过的两个定位点距离，与初始化设置过程中记录的两个定位点之间距离记录中，最接近的记录只有唯一一个匹配时：

i）如果当前巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在后的定位点顺序号，是当前巡检机器人的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；

ii）如果当前巡检机器人向接近轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在前的定位点顺序号，是当前巡检机器人刚经过的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；

e）如果当前巡检机器人经过的两个定位点距离，与初始化设置过程中记录的两个定位点之间距离记录中，最接近的记录有两个及以上匹配记录时，巡检机器人沿原方向继续行走，直至下一个定位点，并计算这相邻两个定位点之间的距离，然后在原匹配记录相邻并且同向的距离数据记录中，寻找最接近当前定位点之间距离的记录；如果最接近的记录只有唯一一个匹配记录时：

I）如果当前巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在后的定位点顺序号，是当前巡检机器人的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；

II）如果当前巡检机器人向接近轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在前的定位点顺序号，是当前巡检机器人刚经过的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；

如果记录中有两个以上匹配记录时，则重复执行步骤e），直至只有一条匹配记录；

f ）当巡检机器人丢失定位位置时，向远离或接近轨道起始点方向行走，未经过定位点、或经过一个或多个定位点，即到达轨道起始点或轨道终点时，则巡检机器人的当前位置在轨道起始点或轨道终点。

2.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人重新定位方法，其特征在于：寻找最接近当前定位点之间距离的记录时包括巡检机器人的行走误差。

3.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人重新定位方法，其特征在于：所述的定位点间距两两不相同。

4.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人重新定位方法，其特征在于：所述的定位点间距有一个或多个固定间距。

5.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人重新定位方法，其特征在于：所述的距离计数是巡检机器人行走控制部件经过两个点之间的脉冲计数。