[发明专利]轨道式巡检机器人重新定位方法

说明书

本发明涉及一种轨道式巡检机器人重新定位方法，包括巡检机器人对定位点数据进行初始化设置，获得全部定位点之间按顺序记录的距离数据；当巡检机器人丢失定位时，向远离或接近轨道起始点方向行走两个定位点，计算两个定位点之间的距离，并在初始化设置中的距离记录中寻找最接近的记录；若记录只有唯一一条时，则在初始化的距离记录中的两个定位点，巡检机器人按行走方向最后经过的一个定位点，其定位点顺序号为巡检机器人当前位置的定位点顺序号；若记录有两条以上时，巡检机器人继续行走经过下一个定位点，直至记录只有唯一一条。本发明可以解决巡检机器人因各种原因丢失定位时，无须返回轨道起始点，即可重新准确定位其位置的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种轨道式巡检机器人重新定位方法。

背景技术

室内配电站作为电网末端，数量众多，巡检压力巨大，轨道式巡检机器人的出现大大缓解了室内配电站的巡检问题。为了对室内电气设备进行巡检，通常需要预先设定巡检目标、制定巡检路线、设定巡检任务。巡检机器人执行巡检任务时，按照巡检路线运行到巡检目标位置，停下来后通过自带的拍摄单元拍摄目标物，然后继续向下一个巡检目标位置运动，运动过程中，机器人对之前拍摄的目标图片进行自动识别，读取并备份其中的表计数值、或开关位置信息。

然而，由于停电或故障灯等原因引起的巡检机器人定位位置丢失，巡检机器人需要重新返回原点开始行走定位，这将大幅增加巡检时间以及增加运维人员的工作量。

同时，机械打磨、磨损或者运动累计误差，均会对定位位置产生偏移，进而影响拍摄效果，甚至影响巡检机器人的正常巡检。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提出一种轨道式巡检机器人重新定位方法，能够在巡检机器人因各种原因丢失定位时，无须返回轨道起始点即可重新准确定位。

本发明所采用的技术方案为：一种轨道式巡检机器人重新定位方法，包括带定位点并且定位点间距不完全相同的轨道、带有定位检测传感器的轨道巡检机器人，并包括如下步骤：

1）巡检机器人在巡检前，对巡检机器人进行定位数据初始化设置，包括：

A）巡检机器人在轨道起始点开始行走；

B）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人给定位点设置定位点顺序号，并开始距离计数；

C）巡检机器人按行走顺序继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点，则巡检机器人给该定位点继续设置定位点顺序号，并记录上一个定位点至该定位点之间的距离；

D）继续重复步骤B）、C），直至巡检机器人经过所有定位点，并按行走顺序记录所有定位点顺序号、及按顺序排列的各定位点之间的距离值；

2）当巡检机器人丢失定位位置时，向远离或接近轨道起始点方向行走，包括以下步骤：

a）按行走顺序，当巡检机器人的定位检测传感器检测到一个定位点，则巡检机器人开始距离计数；

b）按原行走顺序，巡检机器人继续行走，当巡检机器人的定位检测传感器检测到下一个定位点时，巡检机器人获得两个定位点之间的距离；

c）在初始化设置过程中记录的定位点之间的距离数据记录中，寻找最接近当前定位点之间距离的记录；

d）如果当前巡检机器人经过的两个定位点距离，与初始化设置过程中记录的两个定位点之间距离记录中，最接近的记录只有唯一一个匹配时：

i）如果当前巡检机器人向远离轨道起始点方向行走，距离数据记录中顺序记录的两个定位点中，记录在后的定位点顺序号，是当前巡检机器人的定位点顺序号，该定位点即为当前巡检机器人的定位点；