[发明专利]一种类轮式滚动侦察机器人

说明书

本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种类轮式滚动侦察机器人，包括：左轮机构(A)、右轮机构(B)、云台(C)，其特征在于：左轮机构(A)和右轮机构(B)通过云台(C)并行连接在一起；所述云台由连接杆(C‑1)、摄像设备(C‑2)组成，摄像设备(C‑2)固定在连接杆(C‑1)上。本发明提供的类轮式滚动侦察机器人通过两个舵机分别对左轮机构(A)和右轮机构(B)进行驱动和控制实现机构的翻滚运动，可实现零半径转弯及定角度转向，并且可以通过左右轮机构的变形实现障碍攀爬功能，应用广泛，收缩折叠后便于携带与运输。

技术领域

本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种类轮式滚动侦察机器人。

背景技术

现有勘探机器人可越障性能差，外形有球形机器人，轮式机器人等。如CN201811059984.5公开了一种球形勘探机器人，其通过变质心的特点带动了机构的自主滚动，但是由于其结构特点，越障能力较差，并且其依靠本身的质心转向，转向准确度较低。

轮式机器人形式如CN 201810417118.2公开了一种户外勘探行走机器人，当需要勘探地形时，升降平台运动，再通过旋转平台运动，带动摄像设备进行地形勘探，地形有可能与机器人中的四轮任意一、二、三或者四个轮子接触，随着地形其车轮形态发生改变，实现对地形的规避和越障问题。但其靠的是四轮驱动，因此在运行过程中有可能存在车身倾倒不可复位，车轮变形范围较小，应用广泛性小，收缩折叠不便、移动占用空间。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提供了一种类轮式滚动侦察机器人，通过两个舵机分别对左轮机构(A)和右轮机构(B)进行驱动和控制实现机构的翻滚运动，可实现零半径转弯及定角度转向，并且可以通过左右轮机构的变形实现障碍攀爬功能，应用广泛，收缩折叠后便于携带与运输。

为了实现上述发明目的，本发明的技术方案为：

一种类轮式滚动侦察机器人，包括：左轮机构(A)、右轮机构(B)、云台(C)，其特征在于：左轮机构(A)和右轮机构(B)通过云台(C)并行对称连接在一起；所述云台(C)由连接杆(C-1)、摄像设备(C-2)组成，摄像设备(C-2)固定在连接杆(C-1)中部；

所述左轮机构(A)包括左轮机构第一弓形板(A-1)、左轮机构舵机板(A-2)、左轮机构连接板(A-3)、左轮机构转向板(A-4)、左轮机构第二弓形板(A-5)、左轮机构第三弓形板(A-6)、左轮机构驱动舵机(A-7)、左轮机构第四弓形板(A-8),左轮机构第一弓形板(A-1)一端与左轮机构第二弓形板(A-5)转动连接，左轮机构第一弓形板(A-1)另一端与左轮机构第四弓形板(A-8)转动连接，左轮机构第四弓形板(A-8)另一端与左轮机构第三弓形板(A-6)转动连接，左轮机构第三弓形板(A-6)另一端与左轮机构第二弓形板(A-5)另一端转动连接，左轮机构舵机板(A-2)一端与左轮机构第一弓形板(A-1)中部转动连接，左轮机构舵机板(A-2)另一端与左轮机构第三弓形板(A-6)中部转动连接，左轮机构连接板(A-3)一端与左轮机构第二弓形板(A-5)中部转动连接，左轮机构连接板(A-3)另一端与左轮机构第四弓形板(A-8)中部转动连接，左轮机构转向板(A-4)一端与左轮机构第二弓形板(A-5)中部转动连接，左轮机构转向板(A-4)另一端与左轮机构第四弓形板(A-8)中部转动连接，左轮机构驱动舵机(A-7)机体与左轮机构舵机板(A-2)中部固定连接，左轮机构驱动舵机(A-7)舵盘与左轮机构转向板(A-4)中部固定连接，使得左轮机构舵机板(A-2)与左轮机构转向板(A-4)形成主动驱动转动,左轮机构舵机板(A-2)、左轮机构转向板(A-4)和左轮机构连接板(A-3)从前到后依次安装。