[发明专利]六轮救援旱地机器人的救援系统

权利要求书

1.一种六轮救援旱地机器人的救援系统，包括：六轮救援旱地机器人、云端数据库、远程控制系统，其特征在于：所述六轮救援旱地机器人，用于执行在救援现场的救援操作；所述云端数据库，用于记录并保存救援机器人救援信息；所述远程控制系统，用于显示机器人实时位置信息和实时视频信息、对六轮救援旱地机器人实时操控；

所述六轮救援旱地机器人包括：第一中央控制单元(9)，用于协调并控制各个模块运行，处理从高清摄像头模块(1)获取图像信息并计算三维空间中物体的几何信息；

“前4后2”式底盘结构(7)，用于实现前轮和地盘抬升，调整所述的六轮救援旱地机器人重心；所述的“前4后2”式底盘结构(7)由四驱车底盘与平衡车的底盘通过电磁装置连接而成；所述四驱车底盘采用“H”形结构，“H”形结构的一边装有第一轮胎(16)、第三轮胎(20)，另一边装有第二轮胎(28)、第四轮胎(25)形成四驱车；所述“H”形结构的两边通过中轴涡轮蜗杆直流减速电机(17)出轴连接，当中轴涡轮蜗杆直流减速电机(17)出轴逆时针转动时，以第三轮胎(20)和第四轮胎(25)作支点，使第一轮胎(16)、第二轮胎(28)抬起，实现“抬脚”动作，以调整车体重心以及中车轮轮间距；当中轴涡轮蜗杆直流减速电机(17)出轴顺时针转动时，以第一轮胎(16)和第二轮胎(28)作支点，使第三轮胎(20)和第四轮胎(25)抬起，实现“落脚”动作，“抬脚”和“落脚”动作交替进行，所述的平衡车的底盘两侧分别装有第五轮胎(22)和第六轮胎(24)形成平衡车；当第五轮胎(22)和第六轮胎(24)转动时，能推动所述六轮救援旱地机器人前进，所述的第一轮胎(16)和第二轮胎(28)能够保护救援车车体，使其在不明物体撞击时不轻易翻车；

第一通讯模块(2)，与所述第一中央控制单元(9)通信，用于将第一中央控制单元(9)处理后的实时视频信息发送至远程控制系统，并接收来自远程控制系统的指挥信息；

UWB定位模块(6)，与所述第一中央控制单元(9)通信，用于获取实时标定的救援机器人位置和救援位置；

六自由度双机械臂系统(5)，与所述第一中央控制单元(9)通信，用于携带救援物资、协同操作清理较小道路障碍、基本点对点救助被困人员；

危害气体检测模块(8)，与所述第一中央控制单元(9)通信，用于检测救援机器人周围有毒气体的种类及范围；

高清摄像头模块(1)，与所述第一中央控制单元(9)通信，用于获取实时高清视频信息；

设备搭载架，用于搭载基础救援设备，基础救援设备根据救援情况自主配置，救援设备的救援信息通过第一通讯模块(2)传送至远程控制系统，并在人机交互界面(3)显示。

2.根据权利要求1所述的六轮救援旱地机器人的救援系统，其特征在于：所述第一中央控制单元(9)、危害气体检测模块(8)、第一通讯模块(2)、UWB定位模块(6)、高清摄像头模块(1)为车载内置设备，六自由度双机械臂系统(5)为车载外置设备。

3.根据权利要求1所述的六轮救援旱地机器人的救援系统，其特征在于:所述第一中央控制器(9)具有机器视觉模块，用于识别安全标志，对获取的图像进行危险系数分析，对可能发生的突发状况做出预判并进行提醒。

4.根据权利要求1所述的六轮救援旱地机器人的救援系统，其特征在于：所述的UWB定位模块(6)可标定实时定位救援机器人的位置和救援位置，在通讯中断后用于自动返回基地的线路指导。

5.根据权利要求1所述的六轮救援旱地机器人的救援系统，其特征在于：所述的四驱车和所述的平衡车分离后，所述的平衡车可进行快速搜救，所述的四驱车载有设备搭载架，缓慢跟进或分开搜索；所述的平衡车和所述的四驱车均配有所述的UWB定位模块(6)，所述的平衡车找到救援点后，标定救援位置，返回寻找所述的四驱车，合体所述的六轮救援旱地机器人快速前进至救援点，进行简单救援。