[发明专利]机器人、机器人系统、机器人的位置调整方法

说明书

提供能够促进生产线的自动化的机器人、机器人系统、机器人的位置调整方法。一种对由输送带(3)运送的食品容器(4)进行食品(5)的盛入作业的机器人(2)，其包括照射可见光(36、39)的照射装置(35、38)，可见光(36、39)用于对Z方向和Y方向中的至少一个方向的、机器人(2)的从成为相对于输送带(3)的基准的相对位置的位置偏离进行可视化，Z方向是铅垂方向，X方向是输送带(3)的运送方向，Y方向垂直于X方向以及Z方向两个方向的方向。

技术领域

本公开的实施方式涉及机器人、机器人系统、机器人的位置调整方法。

背景技术

专利文献1中记载了一种机器人系统，其检测由输送带输送的物体的位置，并且机器人基于所检测出的位置对物体进行作业。该机器人系统具备设定传送带坐标系的坐标系设定装置，该传送带坐标系用于适当设定传送带上的物体的位置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-47511号公报。

发明内容

近年来，在工厂，以解决人手不足等为目的，在生产线中引入机器人系统来推进自动化。在生产线中，例如，有时在短期内进行生产品种或生产工序的变更，在这种情况下，频繁进行生产线的变更或装置的更换等。在上述现有技术的机器人系统中，在发生了这样的装置侧的变更的情况下，需要用于动作变更的软件的软件开发/调试/再示教等的专门的作业，但一般而言生产线的现场作业者不是技术人员，因而往往不能从事专业性的作业。因此，变成阻碍生产线的自动化的主要原因。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供能够促进生产线的自动化的机器人、机器人系统、机器人的位置调整方法。

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，应用一种机器人，该机器人对由输送带运送的工件进行预定作业，该机器人包括进行可视化的单元，所述进行可视化的单元对第一方向和第二方向中的至少一个方向上的所述机器人从相对位置的位置偏离进行可视化，所述第一方向是铅垂方向，所述第二方向是与所述输送带的运送方向以及所述第一方向两个方向垂直的方向，所述相对位置是所述机器人相对于所述输送带的基准。

另外，根据本发明的其他观点，应用一种机器人系统，包括：输送带，运送工件；机器人，对由所述输送带运送的所述工件进行预定作业；以及进行可视化的单元，对第一方向和第二方向中的至少一个方向上的所述机器人从相对位置的位置偏离进行可视化，所述第一方向是铅垂方向，所述第二方向是与所述输送带的运送方向以及所述第一方向两个方向垂直的方向，所述相对位置是所述机器人相对于所述输送带的基准。

另外，根据本发明的其他观点，应用一种机器人的位置调整方法，调整机器人相对于输送带的位置，其中，所述机器人对由输送带运送的工件进行预定作业，所述位置调整方法的包括：对第一方向和第二方向中的至少一个方向上的所述机器人从相对位置的位置偏离进行可视化，所述第一方向是铅垂方向，所述第二方向是与所述输送带的运送方向以及所述第一方向两个方向垂直的方向，所述相对位置是所述机器人相对于所述输送带的基准。

发明效果

根据本发明的机器人等，能够促进生产线的自动化。

附图说明

图1是示出本实施方式涉及的机器人系统以及机器人的构成的一个例子的俯视图；

图2是示出本实施方式涉及的机器人系统以及机器人的构成的一个例子的主视图；

图3是示出本实施方式涉及的机器人系统以及机器人的构成的一个例子的右侧视图；

图4是用于说明机器人相对于输送带在Y方向的位置调整方法的一个例子的说明图；

图5是用于说明机器人相对于输送带在Y方向的位置调整方法的一个例子的说明图；