[发明专利]一种机械手的动作控制方法

权利要求书

1.一种机械手的动作控制方法，其特征在于：在HMI计算机的HMI操作界面上编写机械手动作顺序指令，通过HMI计算机将机械手动作顺序指令编译成机械手运动控制器能够执行的运动程序并下载到运动控制器中，运动控制器根据下载的运动程序按照动作顺序指令执行动作。

2.如权利要求1所述的一种机械手的动作控制方法，其特征在于：在HMI计算机上通过HMI操作界面编译多个动作顺序文件并保存，在确定机械手所需执行的动作顺序后，选择预先存储的动作顺序文件下载到运动控制器中。

3.如权利要求1或2所述的一种机械手的动作控制方法，其特征在于：在HMI操作界面预先设计多条机械手动作指令，根据生产工艺的要求对机械手动作指令编辑顺序得到多个动作顺序文件并存储于HMI计算机中。

4.如权利要求1-3任一所述的一种机械手的动作控制方法，其特征在于：在HMI计算机中包括编译模块和下载模块，编译模块将HMI计算机中的动作顺序文件编译成机械手动作控制器可执行的程序文件，并通过下载模块将编译后的程序下载到机械手运动控制器中。

5.如权利要求1-3任一所述的一种机械手的动作控制方法，其特征在于：在机械手动作控制器接收到动作顺序文件后，接收HMI操作界面的启动按钮信号，依次按顺序执行动作顺序文件中对应的动作指令。

6.如权利要求5所述的一种机械手的动作控制方法，其特征在于：在依次执行完动作指令后，若接收到停止信号，则停止执行下载的程序，否则按照下载的程序自动循环执行动作指令。

7.如权利要求1-3任一所述的一种机械手的动作控制方法，其特征在于：在机械手运动控制器中设置一张参考位置数据表，并与HMI计算机上相应的表对应，配合机械手动作指令完成参考运动，在机械手位置偏移时，通过修改HMI计算机中的位置参考表改变相应的参考位置。