[发明专利]一种机械手的动作控制方法

说明书

本发明公开了一种机械手的动作控制方法，在HMI计算机的HMI操作界面上编写机械手动作顺序指令，通过HMI计算机将机械手动作顺序指令编译成机械手运动控制器能够执行的运动程序并下载到运动控制器中，运动控制器根据下载的运动程序按照动作顺序指令执行动作。本发明的优点在于：通过可视的HMI操作界面编写保存动作序列文件，选择对应的动作顺序文件然后通过编译下载到机械手的UMAC控制器中，方便快速的改变机械手的动作顺序指令，提高机械手在不同的生产工序上的适应性，且预先设置多条文件，不需要反复编写，根据需求选择相应的文件即可，使得机械手的控制维护更加简单，操作非常灵活。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种机械手的动作控制方法

背景技术

目前机械手的编程主要是由程序设计人员根据生产工艺的需要，设计机械手的动作顺序，再将设计完成的动作顺序固化到机械手程序中，完成规定的动作；编写机械手的控制程序。

目前这种控制方法虽然能够预先设定的动作顺序，但在需要经常改变动作顺序的生产现场或在不同时刻需要不同动作顺序的场合，就需要生产设计人员重新设计动作顺序，重新编写程序，重新进行调式，不仅影响生产时间，降低设备作业时间，增加人力成本，而且要去机械手频繁变更动作顺序几乎不可能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机械手的动作控制方法，用于提高机械手的通用性，方便的切换机械手的动作指令。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种机械手的动作控制方法，在HMI计算机的HMI操作界面上编写机械手动作顺序指令，通过HMI计算机将机械手动作顺序指令编译成机械手运动控制器能够执行的运动程序并下载到运动控制器中，运动控制器根据下载的运动程序按照动作顺序指令执行动作。

在HMI计算机上通过HMI操作界面编译多个动作顺序文件并保存，在确定机械手所需执行的动作顺序后，选择预先存储的动作顺序文件下载到运动控制器中。

在HMI操作界面预先设计多条机械手动作指令，根据生产工艺的要求对机械手动作指令编辑顺序得到多个动作顺序文件并存储于HMI计算机中。

在HMI计算机中包括编译模块和下载模块，编译模块将HMI计算机中的动作顺序文件编译成机械手动作控制器可执行的程序文件，并通过下载模块将编译后的程序下载到机械手运动控制器中。

在机械手动作控制器接收到动作顺序文件后，接收HMI操作界面的触控按钮信号，依次按顺序执行动作顺序文件中对应的动作指令，执行完后，根据HMI操作界面的触控信号来判断是否执行下载的程序。

在依次执行完动作指令后，若接收到停止信号，则停止执行下载的程序，否则按照下载的程序自动执行动作指令。

在机械手运动控制器中设置一张参考位置数据表，并与HMI计算机上相应的表对应，配合机械手动作指令完成参考运动，在机械手位置偏移时，通过修改HMI计算机中的位置参考表改变相应的参考位置。

本发明的优点在于：通过可视的HMI操作界面选择对应的动作顺序文件然后通过编译下载到机械手的UMAC控制器中，方便快速的改变机械手的动作顺序指令，提高机械手在不同的生产工序上的适应性，且预先设置多条文件，不需要反复编写，根据需求选择相应的文件即可，使得机械手的控制维护更加简单，操作非常灵活。

附图说明

下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本发明机械手的控制方法原理图。

具体实施方式

下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。