[发明专利]一种双悬臂吊轨式隧道巡检机器人

权利要求书

1.一种双悬臂吊轨式隧道巡检机器人，与所设置的沿线轨道配合使用，其特征在于，所述双悬臂吊轨式隧道巡检机器人包括：机器人本体(1)、自主移动装置(2)、悬臂以及悬臂驱动装置，所述悬臂包括并列设置的左悬臂和右悬臂,所述悬臂驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置；

所述自主移动装置(2)设置在所述机器人本体(1)上并悬挂在轨道上，所述机器人本体(1)上安装有供电装置以及分别与所述供电装置电连接的驱动装置和通信装置，所述悬臂驱动装置与所述通信装置、所述供电装置分别电连接，所述驱动装置与所述自主移动装置(2)连接以驱动所述自主移动装置(2)沿所述轨道移动；所述左悬臂包括左连接板(31)和左第一连杆(32)，所述左连接板(31)的一端与所述机器人本体(1)固定，所述左连接板(31)的另一端与所述左第一连杆(32)的第一端可转动地连接；所述右悬臂包括右连接板(35)和右第一连杆(36)，所述右连接板(35)的一端与所述机器人本体(1)固定，所述右连接板(35)的另一端与所述右第一连杆(36)的第一端可转动地连接；

所述第一驱动装置驱动所述左第一连杆(32)运动,所述第二驱动装置驱动所述右第一连杆(36)的运动,所述左第一连杆(32)及所述右第一连杆(36)上均设置有用于检测电缆的多模态传感阵列(5)。

2.如权利要求1所述的双悬臂吊轨式隧道巡检机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一动力输出机构(41)、第一传动带(42)、左第一轴承(43)以及左第一驱动轮(44)；所述左第一轴承(43)固定在所述左连接板(31)的通孔内；所述左第一驱动轮(44)朝向所述左第一轴承(43)延伸形成空心圆形的左凸块，所述左凸块延伸进所述左第一轴承(43)的内圈并与所述左第一轴承(43)的内圈壁面抵触固定，所述左凸块还与所述左第一连杆(32)的第一端固定连接；第一动力输出机构(41)安装在所述机器人本体(1)上，所述第一动力输出机构(41)的动力输出端与所述左第一驱动轮(44)通过所述第一传动带(42)连接，所述第一动力输出机构(41)通过所述第一传动带(42)驱动所述左第一驱动轮(44)转动以带动所述左第一连杆(32)运动；

所述第二驱动装置包括第二动力输出机构、第二传动带、右第一轴承以及右第一驱动轮；所述右第一轴承固定在所述右连接板(35)的通孔内；所述右第一驱动轮朝向所述右第一轴承延伸形成空心圆形的右凸块，所述右凸块延伸进所述右第一轴承的内圈并与所述右第一轴承的内圈壁面抵触固定，所述右凸块还与所述右第一连杆(36)的第一端固定连接；所述第二动力输出机构安装在所述机器人本体(1)上，所述第二动力输出机构的动力输出端与所述右第一驱动轮通过所述第二传动带连接，所述第二动力输出机构通过所述第二传动带驱动所述右第一驱动轮转动以带动所述右第一连杆(36)的运动。