[发明专利]一种双悬臂吊轨式隧道巡检机器人

说明书

本发明属于自动检测机器人技术领域，尤其涉及一种双悬臂吊轨式隧道巡检机器人。该双悬臂吊轨式隧道巡检机器人沿轨道移动，其包括：机器人本体、自主移动装置、悬臂以及悬臂驱动装置，本申请中的隧道巡检机器人，其悬臂包括相对设置的左悬臂和右悬臂，相比现有技术中的机器人，双悬臂的设计使机器人的悬臂更加稳定可靠，不容易出故障，使巡检机器人的巡检效率更高，使用寿命更长，从而提高了电缆隧道巡检机器人的巡检效率。

技术领域

本发明属于自动检测机器人技术领域，尤其涉及一种双悬臂吊轨式隧道巡检机器人。

背景技术

不占地面空间的地下电力传输技术，在许多国家，尤其是发达国家都得到了极大的发展，如某国首都地区85％以上的电力传输均为地下超高压输电线路。近年来，随着地下电力传输技术的不断发展，许多城市都建造了电缆隧道来用于超高压电的传输。即城市电缆隧道是市内电力架空入地、改善电力运营安全、利用城市地下空间的一种重要型式,也是未来电力设施发展的一个重要方向。但是，电缆隧道常年处在地下潮湿、易腐蚀环境中，使得电力线路的安全问题有待解决。为了保证电力传输的安全，除了做好隧道中的防水、防潮工作，对隧道内的电力线路进行定期检查也是必不可少的，电缆隧道巡检方式基本为人工巡检，但危险性大、效率低。

针对上述问题，部分电缆隧道应用在线监测技术，但需要预埋大量传感器，成本高，后期维护工作量大。随着机器人技术和检测机器人的发展，可用于电缆隧道或相似环境的轨道巡检机器人应运而生，与传统人工巡检相比，轨道巡检机器人具有环境适应能力强、检测精度高、可实现24小时全天巡检的优点，采用巡检机器人进行巡检不仅节省成本，而且检测效率更高。

目前的巡检机器人主要有轮式巡检机器人和履带式巡检机器人，但电缆隧道空间狭长，沿程封堵，障碍物多，且存在大量的拐弯、上下坡甚至垂直爬升的情况。综上,现有的电力管廊隧道电缆检测机器人还存在以下缺点：

(1)现有的电缆隧道巡检机器人无法很好适应隧道潮湿环境，易出现漏电、导电、电缆腐蚀等现象。

(2)现有的电缆隧道巡检机器人的结构普遍较笨重，巡检速度低，无法在高速状态下进行巡检，巡检效率非常低。

(3)现有的电缆隧道巡检机器人采用云台式的视觉检测设备，无法有效解决全自主巡检、多层电缆支架遮挡以及缺陷自动检测等问题，巡检效率和覆盖率较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种双悬臂吊轨式隧道巡检机器人，旨在解决现有技术中的隧道巡检机器人巡检效率低，检测工作不稳定的问题。

为解决上述技术问题，本发明是这样实现的，一种双悬臂吊轨式隧道巡检机器人，与所设置的沿线轨道配合使用，所述双悬臂吊轨式隧道巡检机器人包括：机器人本体、自主移动装置、悬臂以及悬臂驱动装置，所述悬臂包括并列设置的左悬臂和右悬臂,所述悬臂驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置；所述自主移动装置设置在所述机器人本体上并悬挂在轨道上，所述机器人本体上安装有供电装置以及分别与所述供电装置电连接的驱动装置和通信装置，所述悬臂驱动装置与所述通信装置、所述供电装置分别电连接，所述驱动装置与所述自主移动装置连接以驱动所述自主移动装置沿所述轨道移动；所述左悬臂包括左连接板和左第一连杆，所述左连接板的一端与所述机器人本体固定，所述左连接板的另一端与所述左第一连杆的第一端可转动地连接；所述右悬臂包括右连接板和右第一连杆，所述右连接板的一端与所述机器人本体固定，所述右连接板的另一端与所述右第一连杆的第一端可转动地连接；

所述第一驱动装置驱动所述左第一连杆运动,所述第二驱动装置驱动所述右第一连杆的运动,所述左第一连杆及所述右第一连杆上均设置有用于检测电缆的多模态传感阵列。