[发明专利]目标对象确定方法、跟踪方法、装置、设备及其存储介质

权利要求书

1.一种目标对象确定方法，其特征在于，该方法包括：

获取目标对象的双目环境图像，所述双目环境图像包括目标对象的图像帧数据；

利用目标跟踪算法计算所述目标对象的目标位置；

基于所述图像帧数据确定的深度信息来修正所述目标位置，得到所述目标对象的最终位置；

其中，确定所述深度信息，包括：

基于所述目标位置确定所述目标对象在第二图像帧中的中心坐标值；

基于所述中心坐标值对应的第一像素点，通过匹配算法得到所述第一像素点在右视图中对应的第二像素点；

基于所述第一像素点和所述第二像素点得到所述深度信息；

基于所述中心坐标值和所述深度信息计算所述目标对象的三维坐标；

基于所述深度信息来修正所述目标位置，包括：

获取所述目标对象的目标区域图像坐标值；

基于所述目标区域图像坐标值确定修正区域；

获取所述修正区域的第一深度值集合；

使用聚类算法对所述深度值集合聚类分析得到样本集合，所述样本集合包括至少一个样本子集；

从所述样本集合中选择满足条件的样本子集，获取该样本子集的第二深度值集合；

以所述满足条件的样本子集为修正后的目标区域。

2.如权利要求1所述的目标对象确定方法，其特征在于，所述利用目标跟踪算法计算所述目标对象的目标位置，包括：

对所述双目环境图像的第一图像帧进行检测，得到所述目标对象的第一特征区域的坐标位置；

根据所述坐标位置确定所述第一特征区域的目标初始位置；

根据所述目标初始位置按照所述目标跟踪算法确定所述目标对象在所述双目环境图像的第二图像帧中的目标位置，所述第一图像帧与所述第二图像帧相匹配。

3.一种目标对象跟踪方法，其特征在于，该方法包括：

获取如权利要求1-2任一项确定的目标对象的空间位置；

基于所述空间位置进行速度调整，以实现对所述目标对象的自主跟随。

4.如权利要求3所述的目标对象跟踪方法，其特征在于，在获取所述空间位置之前，该方法包括：

通过人脸检测算法检测到目标后，使用人脸识别算法识别所述目标对象，根据所述识别的结果触发解锁。

5.如权利要求3所述的目标对象跟踪方法，其特征在于，所述基于所述空间位置进行速度调整，包括：

判断所述空间位置确定的距离值是否大于安全距离阈值和/或判断所述空间位置确定的偏转角度值是否在角度阈值范围内；

如果大于所述安全距离阈值，则向速度控制部件发送速度调整值和/或如果在所述角度阈值范围内，根据所述偏转角度值控制转向控制部件转向运动。

6.如权利要求3所述的目标对象跟踪方法，其特征在于，所述基于所述空间位置进行速度调整，包括：

根据所述空间位置构建栅格地图；

基于所述栅格地图避开障碍物。