[发明专利]目标对象确定方法、跟踪方法、装置、设备及其存储介质

说明书

本申请公开了一种目标对象确定方法、跟踪方法、装置、设备及其存储介质。该目标对象确定方法包括获取目标对象的双目环境图像，双目环境图像包括目标对象的图像帧数据；利用目标跟踪算法计算目标对象的目标位置；基于图像帧数据确定的深度信息来修正目标位置，得到目标对象的最终位置。本申请提供的上述方案，在现有基于图像的目标跟踪算法的基础上，融合双目深度信息，从而提高目标跟踪的准确性和稳定性，同时物流无人车可以自动检测运行方向的障碍物，并根据障碍物的位置和尺寸，自动做出停止、避让、报警等反应，从而避免与障碍物发生碰撞，提高了对环境的自适应能力。

技术领域

本发明涉及自主跟随技术领域，具体涉及目标对象确定方法、跟踪方法、装置、设备及其存储介质。

背景技术

随着传感器技术及处理器技术的发展，物流无人车自主跟随技术朝着越来越智能化的方向发展。物流无人车自主跟随技术是指通过自身携带的传感器有效获取环境和自身位姿的信息，同时完成环境中障碍物和目标的检测，并且自主规划从起始位置运动到目标位置的路径，从而实现对目标物体进行操作。其本身具有完备的感知、分析、决策和执行等模块，可以像人类一样独立地在环境中从事生产活动。

目前自主跟随技术主要是将视觉传感器、激光雷达、超声波、红外传感器相结合，然而使用多传感器结合导致物流无人车成本过高，从而较难在物流领域进行较大规模的量产。同时在自主跟随过程中，目标需佩戴终端提供实时方位信息，无法完全实现物流无人车的自主识别目标，自主跟随。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种针对目标对象自主跟随的技术方案。

第一方面，本申请实施例提供了一种目标对象确定方法，该方法包括：

获取目标对象的双目环境图像，该双目环境图像包括目标对象的图像帧数据；

利用目标跟踪算法计算目标对象的目标位置；

基于图像帧数据确定的深度信息来修正目标位置，得到目标对象的最终位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种目标对象跟踪方法，该方法包括：

获取如本申请实施例确定的目标对象的空间位置；

基于空间位置进行速度调整，以实现对目标对象的自主跟随。

第三方面，本申请实施例提供了一种目标对象确定装置，该装置包括：

图像帧数据单元，用于获取目标对象的双目环境图像，双目环境图像包括目标对象的图像帧数据；

计算单元，用于利用目标跟踪算法计算目标对象的目标位置；

修正单元，用于基于图像帧数据确定的深度信息来修正目标位置，得到目标对象的最终位置。

第四方面，本申请实施例提供了一种目标对象跟踪装置，该装置包括：

获取单元，用于获取如本申请实施例确定的目标对象的空间位置；

速度调整单元，用于基于空间位置进行速度调整，以实现对目标对象的自主跟随。

第五方面，本申请实施例提供了一种物流无人车，该物流无人车包括：

双目视觉传感器，用于采集目标对象的图像数据；

存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

图像处理器，用于在执行程序时实现如本申请实施例描述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序用于：

计算机程序被图像处理器执行时实现如本申请实施例描述的方法。