[发明专利]一种测量障碍物距离的方法及装置

权利要求书

1.一种测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；

将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；

获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；

根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离；

所述将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系包括：

根据所述摄像头与所述雷达的相对位置，将所述雷达的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；

将所述摄像头的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系。

2.根据权利要求1所述的测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域，具体为：

确定所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；

保留所述障碍物的所述位置框对应的所述雷达点云区域并裁减去除其它雷达点云区域。

3.根据权利要求2所述的测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离，具体为：

根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述雷达点云区域内的数据点进行聚类以获得所述障碍物的数目；

获取所述车辆与每个所述障碍物的距离。

4.根据权利要求1所述的测量障碍物距离的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆与所述障碍物的距离以及所述位置框偏离所述车辆的当前行驶方向的角度获取所述障碍物在所述车辆的所述当前行驶方向上的投影距离。

5.一种测量障碍物距离的装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取单元、坐标转换单元、第二获取单元和第三获取单元；

所述第一获取单元，用于获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；

所述坐标转换单元，用于将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；

所述第二获取单元，用于获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；

所述第三获取单元，用于根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离；

所述坐标 转换单元具体包括：第一转换子单元和第二转换子单元；

所述第一转换子单元，用于根据所述摄像头与所述雷达的相对位置，将所述雷达的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；

所述第二转换子单元，用于将所述摄像头的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系。

6.根据权利要求5所述的测量障碍物距离的装置，其特征在于，所述第二获取单元具体包括：位置确定子单元和裁剪子单元；

所述位置确定子单元，用于确定所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；

所述裁剪子单元，用于保留所述障碍物的所述位置框对应的所述雷达点云区域并裁减去除其它雷达点云区域。

7.根据权利要求6所述的测量障碍物距离的装置，其特征在于，所述第三获取单元具体包括：数目确定子单元和距离获取子单元；

所述数目确定子单元，用于根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获得所述障碍物的数目；

所述距离获取子单元，用于获取所述车辆与每个所述障碍物的距离。

8.根据权利要求5所述的测量障碍物距离的装置，其特征在于，所述装置还包括：第四获取单元；

所述第四获取单元，用于根据所述车辆与所述障碍物的距离以及所述位置框偏离所述车辆的当前行驶方向的角度获取所述障碍物在所述车辆的所述当前行驶方向上的投影距离。