[发明专利]一种测量障碍物距离的方法及装置

说明书

本申请提供了一种测量障碍物距离的方法，获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离。利用本申请提供的方法，能够精确地获得车辆与障碍物之间的距离，提升了自动驾驶过程中的安全性。本申请还提供了一种测量障碍物距离的装置。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种测量障碍物距离的方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术是目前机动车领域的一类重要技术，也是目前各大厂商的热门研究方向。自动驾驶技术主要依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等的协同合作，让车载电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。而障碍物识别作为自动驾驶中的重要环节，直接影响到了自动驾驶过程中的安全性。

目前的自动驾驶技术通过雷达获取当前道路前方障碍物与本车的距离，但当在某个区域存在多个障碍物且多个障碍物之间存在部分遮挡时，雷达只会获取该区域与本车距离最近的障碍物的位置，而会忽略其它被部分遮挡的障碍物，这会使得车辆在自动驾驶过程中的驾驶策略出现安全隐患。例如当行人被隔离栏(也可以是绿化带、建筑墙壁，指示牌等设施)部分遮挡时，车辆的雷达可能只将右侧的隔离栏判定为该方向上的障碍物而忽略掉行人，导致无法获取所述车辆与行人的距离，这会导致车辆的驾驶策略例如路径选择、行驶速度及刹车时刻等存在安全隐患。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述技术问题，本申请提供了一种量障碍物距离的方法及装置，能够精确地获得车辆与障碍物之间的距离，提升自动驾驶过程中的安全性。

本申请实施例提供了一种测量障碍物距离的方法，所述方法包括：

获取拍摄图像中障碍物的位置框；所述拍摄图像为车辆上的摄像头拍摄到所述车辆当前行驶方向上的实时图像；

将雷达的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系；

获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；

根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离。

可选的，所述将雷达的坐标系转换为拍摄图像的坐标系包括：

根据所述摄像头与所述雷达的相对位置，将所述雷达的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；

将所述摄像头的坐标系转换为所述拍摄图像的坐标系。

可选的，所述获取所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域，具体为：

确定所述障碍物的所述位置框在所述雷达坐标系中对应的雷达点云区域；

保留所述障碍物的所述位置框对应的所述雷达点云区域并裁减去除其它雷达点云区域。

可选的，所述根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获取所述车辆与所述障碍物的距离，具体为：

根据所述雷达点云区域内的数据点与所述雷达的坐标系的原点之间的距离对所述数据点进行聚类以获得所述障碍物的数目；

获取所述车辆与每个所述障碍物的距离。

可选的，所述方法还包括：

根据所述车辆与所述障碍物的距离以及所述位置框偏离所述车辆的当前行驶方向的角度获取所述障碍物在所述车辆的所述当前行驶方向上的投影距离。