[发明专利]飞行控制计算系统及控制信号输出方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种飞行控制计算系统及控制信号输出方法、装置和存储介质，其中，飞行控制计算系统，可以包括：第一余度和第二余度；第一余度包括第一中央处理单元CPU和第一可编程逻辑阵列，第二余度包括第二CPU和第二可编程逻辑阵列；第一可编程逻辑阵列和第二可编程逻辑阵列，用于根据第一余度和第二余度是否有效，确定向外部部件输出控制信号的目标余度，目标余度向外部部件输出控制信号，目标余度为第一余度或第二余度。如此，能够提高飞机控制计算系统的兼容性。

技术领域

本发明涉及飞行控制技术领域，特别是涉及一种飞行控制计算系统及控制信号输出方法、装置和存储介质。

背景技术

飞行控制系统，也可以简称为飞控系统，主要包括传感器、中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)、舵机控制器和伺服舵机等部件，通过这些部件实现对飞机控制舵面的控制。现有比较常见的飞控系统主要为单通道飞控系统，所谓的单通道指的是飞控系统中传感器、CPU、舵机控制器和伺服舵机均是单个配置，如图1所示。单通道飞控系统虽然结构简单，但是所有部件都是单个配置，导致系统信号流只有一个通道，一旦该通道上的任何一个节点出现故障，将导致整个飞控系统无法正常工作，甚至造成无人机“炸机”。

为了提高飞控系统的可靠性，可以使用双余度飞控系统。其中，双余度指的是飞控系统的每个功能由两个相同或相似的部件实现，双余度也可以理解为双通道。当通道上的一个部件发生故障，双余度飞控系统可以自动使用另一个有相同功能的部件实现该功能，如此不会造成整个飞控系统的瘫痪。一种双余度飞控系统如图2所示，包括传感器#1，传感器#2，CPU#1和CPU2组成的双余度飞控计算机，舵机控制器#1，舵机控制器#2，伺服舵机#1，伺服舵机#2，力矩综合机构。其中，双余度飞控计算机也可以称之为飞机控制计算系统，是飞控系统中的核心部分，飞机控制计算系统获取传感器发送的信息，并根据该信息确定控制信号，将控制信号发送给外部部件如舵机控制器，使得舵机控制器根据该控制信号对飞机控制舵面进行控制。

现有的双余度飞控系统中，飞机控制计算系统向舵机控制器发送控制信号的过程中，组成飞机控制计算系统的两个CPU分别向舵机控制器发送控制信号，一个舵机控制器需要通过两个接口分别接收两个CPU分别发送的控制信号，但是已有的舵机控制器中，一般都是单通道产品，即一般只提供一个接口用于接收信号，如此，使得飞机控制计算系统的兼容性较差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种飞行控制计算系统及控制信号输出方法、装置和存储介质，以提高飞机控制计算系统的兼容性。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制计算系统，包括：第一余度和第二余度；所述第一余度包括第一中央处理单元CPU和第一可编程逻辑阵列，所述第二余度包括第二CPU和第二可编程逻辑阵列；

所述第一可编程逻辑阵列和所述第二可编程逻辑阵列，用于根据所述第一余度和所述第二余度是否有效，确定向外部部件输出控制信号的目标余度，所述目标余度向所述外部部件输出所述控制信号，所述目标余度为所述第一余度或所述第二余度。

可选的，所述第一可编程逻辑阵列，用于当确定所述第一余度有效时，或当确定所述第一余度无效且所述第二余度无效时，确定所述第一余度为所述目标余度；当确定所述第一余度无效且所述第二余度有效时，确定所述第二余度为所述目标余度；

所述第二可编程逻辑阵列，用于当确定所述第二余度有效且所述第一余度无效时，确定所述第二余度为所述目标余度；当确定所述第二余度无效时，或当确定所述第二余度有效且所述第一余度有效时，确定所述第一余度为目标余度。

可选的，所述第一可编程逻辑阵列，用于当确定所述第一余度有效时，或当确定所述第一余度无效且所述第二余度无效时，控制所述第一余度的输出接通；当确定所述第一余度无效且所述第二余度有效时，控制所述第一余度输出的关闭；