[发明专利]一种保险柜表面打磨工作站及其打磨方法

说明书

本发明公开了一种保险柜表面打磨工作站，包括打磨防尘房、换砂台、机器人、四头打磨头、第一转台、第二转台、第一卷帘门、第二卷帘门、电器柜，所述第一卷帘门和第二卷帘门一一对应地安装在所述打磨防尘房的左右侧；所述第一转台和第二转台一左一右地设置，所述机器人位于所述第一转台和第二转台的正中间，所述换砂台位于所述机器人的正前方，所述四头打磨头安装在所述机器人的机械臂上；所述电器柜设置在所述打磨防尘房的外部，所述电器柜上设置有机器人控制柜，所述机器人控制柜控制所述机器人的运行轨迹，可实现两种目数的砂纸的切换打磨，提升工作效率。本发明还公开了一种保险柜表面打磨工作站的打磨方法。

技术领域

本发明涉及一种保险柜表面打磨工作站及其打磨方法。

背景技术

在国内，机器人在金属打磨抛光方面的应用还处于刚起步的状态，起步较早的公司目前都集中技术力量在五金小件的打磨抛光相关配套产品的研发上，较常见的工作站都是机器人夹持五金小件至砂带机或者抛光机上进行打磨抛光的应用。在国内市场，针对大型工件的打磨抛光的需求不逊于五金小件的需求，产品集中在汽车零配件、工程机械、航空航天、模具卫浴等领域，相较于五金小件的大批量低利润，此类大型工件的产品附加值更高，具备对中高端的工作站的购买力，归类于中高端客户群体。对于此类工作站，基本配置是机器人、打磨头、工作台(固定或者旋转式)、换刀台、换砂台，换刀台用于同种产品的不同工艺或者不同产品的不同工艺进行工具的自动切换，换砂台用于打磨工艺需要砂纸的产品进行砂纸的自动更换。

目前，国内市面上的自动换砂台基本是针对单个打磨头进行砂纸的自动更换，无法对多个打磨头砂纸进行同步更换，单个打磨头的自动换砂台也包含了检测，撕砂纸，粘砂纸三个关键步骤，但是市面上的自动换砂台在检测方面，单个砂纸检测，只能检测砂纸的有无，而无法检测砂纸的磨损度，且无法进行磨损度判断，且在逻辑算法上也无撕粘砂纸的防错逻辑，降低了撕砂纸和粘砂纸的成功率；针对自动撕砂纸，原理也是利用气动压紧的方式，压紧的机构只是压块等形式，并不是压针的形式，且设计的过程并未考虑砂盘和砂纸的角度。

而且，市面上换砂台(自动粘砂纸的机构)普遍存在砂纸沾粘现象，一次性粘2～3张砂纸的情况很普遍，且是单个头的砂纸的粘合，在功能及效用上，无法满足客户的使用需求。而且，目前，面上的换砂台的撕砂纸机构撕砂纸成功率能到达90％的都少之又少，砂纸卡顿、砂纸撕破从而影响旧砂纸粘贴的现象普遍存在。

保险柜表面的材质为碳钢，打磨要求：对保险柜4个面进行打磨，打磨工艺：60#砂纸打磨后，再用100#砂纸进行覆盖，以去除表面的细微划痕及酸洗后的铁锈，目前缺少合理的保险柜表面打磨工作站对其进行打磨，若采用现有的单个打磨头及市面上针对单个打磨头的自动换砂台对保险柜表面进行打磨耗时耗力。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种保险柜表面打磨工作站，可实现两种目数的砂纸的切换打磨，提升工作效率。

本发明的另外一个目的是提供一种保险柜表面打磨工作站的打磨方法。

实现上述目的一种技术方案是：一种保险柜表面打磨工作站，包括打磨防尘房、换砂台、机器人、四头打磨头、第一转台、第二转台、第一卷帘门、第二卷帘门、电器柜，其中：

所述第一卷帘门和第二卷帘门一一对应地安装在所述打磨防尘房的左右侧；

所述换砂台、机器人、第一转台和第二转台分别设置在所述打磨防尘房内，且所述第一转台和第二转台一左一右地设置，所述机器人位于所述第一转台和第二转台的正中间，所述换砂台位于所述机器人的正前方，所述四头打磨头安装在所述机器人的机械臂上；

所述电器柜设置在所述打磨防尘房的外部，所述电器柜与所述换砂台、机器人、四头打磨头、第一转台和第二转台相连，所述电器柜上设置有机器人控制柜，所述机器人控制柜控制所述机器人的运行轨迹；