[发明专利]自动导引运输车及其辅助定位方法和系统、车载控制器

权利要求书

1.一种自动导引运输车辅助定位方法，其特征在于，包括：

在激光导航传感器反馈自动导引运输车已到达目标地点的情况下，使用自动导引运输车车体上靠近目标地点一侧的至少两个辅助定位传感器检测目标地点地面的辅助定位块；

通过所述至少两个辅助定位传感器的检测信号，调节舵轮的转动方向；

在所述至少两个辅助定位传感器均检测到目标地点地面上的辅助定位块的情况下，控制自动导引运输车停止。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车辅助定位方法，其特征在于，

所述至少两个辅助定位传感器包括第一辅助定位传感器和第二辅助定位传感器，其中，

预埋于目标地点地面的第一辅助定位块和第二辅助定位块的位置分别与所述第一辅助定位传感器和第二辅助定位传感器的位置相对应。

3.根据权利要求2所述的自动导引运输车辅助定位方法，其特征在于，所述通过所述至少两个辅助定位传感器的检测信号，调节舵轮的转动方向包括：

在第一辅助定位块检测到第一辅助定位块、第二辅助定位传感器未检测到第二辅助定位块的情况下，控制第二辅助定位传感器一侧的舵轮向第二辅助定位块方向行驶；

在第一辅助定位块未检测到第一辅助定位块、第二辅助定位传感器检测到第二辅助定位块的情况下，控制第一辅助定位传感器一侧的舵轮向第一辅助定位块方向行驶。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的自动导引运输车辅助定位方法，其特征在于，还包括：

在激光导航传感器反馈自动导引运输车已到达目标地点的情况下，从自动导引运输车的四个辅助定位传感器中确定靠近目标地点一侧的至少两个辅助定位传感器，其中，所述四个辅助定位传感器设置在自动导引运输车车体下方四个角的位置；之后执行使用自动导引运输车车体上靠近目标地点一侧的至少两个辅助定位传感器检测目标地点地面的辅助定位块的步骤。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的自动导引运输车辅助定位方法，其特征在于，还包括：

在所述至少两个辅助定位传感器均检测到目标地点地面上的辅助定位块的情况下，向上位机管理系统反馈自动导引运输车已行驶至目标地点。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的自动导引运输车辅助定位方法，其特征在于，

辅助定位传感器为接近式传感器或光电式传感器；

在辅助定位传感器为接近式传感器的情况下，辅助定位块为金属板；

在辅助定位传感器为光电式传感器的情况下，辅助定位块为镜面反射板。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的自动导引运输车辅助定位方法，其特征在于，

所述目标地点为自动导引运输车的装载站台或卸货站台；

辅助定位块的设置位置由自动导引运输车的车体外形尺寸和辅助定位传感器的安装位置确定。

8.一种车载控制器，其特征在于，包括：

辅助定位信号获取模块，用于在激光导航传感器反馈自动导引运输车已到达目标地点的情况下，使用自动导引运输车车体上靠近目标地点一侧的至少两个辅助定位传感器检测目标地点地面的辅助定位块；

舵轮控制模块，用于通过所述至少两个辅助定位传感器的检测信号，调节舵轮的转动方向；

停车控制模块，用于在所述至少两个辅助定位传感器均检测到目标地点地面上的辅助定位块的情况下，控制自动导引运输车停止。

9.根据权利要求8所述的车载控制器，其特征在于，所述车载控制器用于执行实现如权利要求1-7中任一项所述的自动导引运输车辅助定位方法的操作。

10.一种车载控制器，其特征在于，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，用于执行所述指令，使得所述车载控制器执行实现如权利要求1-7中任一项所述的自动导引运输车辅助定位方法的操作。