[发明专利]自动导引运输车及其辅助定位方法和系统、车载控制器

说明书

本公开涉及一种自动导引运输车及其辅助定位方法和系统、车载控制器。该方法包括：在激光导航传感器反馈自动导引运输车已到达目标地点的情况下，使用自动导引运输车车体上靠近目标地点一侧的至少两个辅助定位传感器检测目标地点地面的辅助定位块；通过所述至少两个辅助定位传感器的检测信号，调节舵轮的转动方向；在所述至少两个辅助定位传感器均检测到目标地点地面上的辅助定位块的情况下，控制自动导引运输车停止。本公开可以通过AGV车体安装的辅助定位传感器，通过检测地面上的辅助定位块，来判断AGV平移停靠站点是否达到期望位置，由此提升了多舵轮AGV在平移停靠站台过程中的停位精度和偏转精度。

技术领域

本公开涉及自动导引运输车领域，特别涉及一种自动导引运输车及其辅助定位方法和系统、车载控制器。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，意即“自动导引运输车”，是指装备了光学、电磁感应等导航定位装置的，能够沿着规定的导引路径抑或是自由规划路径行驶的多功能运输车。它应具有全自动的路径搜索、安全防护、装卸搬运全流程动作。从AGV的导航方式上区分，分为磁导航、激光导航、自然导航等；从AGV的移载搬运方式上区分，分为叉车式、水平搬运移载式、潜伏顶升式等；从AGV的驱动方式区分，分为单/多舵轮式、差速式等。根据AGV使用场景的不同，设计人员将会选择适当的导航方式、移载搬运方式、驱动方式进行设计与开发。

相比于单舵轮AGV和差速式AGV，多舵轮AGV的主要优点在于其驱动能力强，适应搬运物料体积和重量较大的需求；移动灵活，可以进行平行移动、原地转弯，适应通道狭窄的场地。在实际应用中，已广泛的应用于铸造车间、轮胎硫化生产车间等物料和成品搬运环节。

发明内容

申请人发现：虽然多舵轮AGV有其驱动能力强，可平移并且转向灵活的特点，但是在实际使用过程中，由于现场场地地面条件所限，地面坡度往往会超出AGV平稳运行所要求的地面坡度最大值0.05。对于车型尺寸较大的AGV来说，地面的不平整往往会造成舵轮的实际行进距离与控制系统设定的行驶距离之间的偏差，进而造成车体前后端X方向停位位置不同，从而影响车体偏转精度的情况。这种情况下，其通过平行移动进行最终停位时的较低的偏转精度往往会影响其使用的最终效果，为项目带来不利影响。

鉴于以上技术问题，本公开提供了一种自动导引运输车及其辅助定位方法和系统、车载控制器，可以提升多舵轮AGV在平移停靠站台过程中的停位精度和偏转精度。

根据本公开的一个方面，提供一种自动导引运输车辅助定位方法，包括：

在激光导航传感器反馈自动导引运输车已到达目标地点的情况下，使用自动导引运输车车体上靠近目标地点一侧的至少两个辅助定位传感器检测目标地点地面的辅助定位块；

通过所述至少两个辅助定位传感器的检测信号，调节舵轮的转动方向；

在所述至少两个辅助定位传感器均检测到目标地点地面上的辅助定位块的情况下，控制自动导引运输车停止。

在本公开的一些实施例中，所述至少两个辅助定位传感器包括第一辅助定位传感器和第二辅助定位传感器，其中，

预埋于目标地点地面的第一辅助定位块和第二辅助定位块的位置分别与所述第一辅助定位传感器和第二辅助定位传感器的位置相对应。

在本公开的一些实施例中，所述通过所述至少两个辅助定位传感器的检测信号，调节舵轮的转动方向包括：

在第一辅助定位块检测到第一辅助定位块、第二辅助定位传感器未检测到第二辅助定位块的情况下，控制第二辅助定位传感器一侧的舵轮向第二辅助定位块方向行驶；

在第一辅助定位块未检测到第一辅助定位块、第二辅助定位传感器检测到第二辅助定位块的情况下，控制第一辅助定位传感器一侧的舵轮向第一辅助定位块方向行驶。