[发明专利]一种基于多自由度的超承载智能运动平台

说明书

一种基于多自由度的超承载智能运动平台，涉及对大容量电力变压器生产检测领域进行变压器自动定位和运输的运动平台，包括多自由度运动机构、超承载能力平台和智能控制系统。智能控制系统中的主控制器通过对水平运动驱动器、上下运动驱动器的驱动控制，实现运动平台整体水平方向的直线运动和指定角度的旋转运动、大功率升降丝杆机构的升降运动；通过对旋转运动驱动器的驱动控制复合齿轮旋转圆盘组的旋转，实现超承载能力平台进行指定角度的旋转运动；通过对运动轨迹导航模块的控制实现运动平台的路径规划和导航；通过对通信模块的控制发送多自由度运动命令；通过超承载能力平台中的承重板和支撑机构实现运动平台可安全承受2吨重量的变压器。

技术领域

本发明涉及大容量电力变压器生产检测的智能控制领域，通过建立一种基于多自由度的超承载智能运动平台，来实现大容量变压器在生产检测过程中的自动定位和运输。

背景技术

大容量电力变压器在生产检测过程中，需要经历线圈绕制、铁芯制造、真空浇注，检测检验、总装和出场检测等多个流程。不同的生产检测流程在厂房里面处于不同的位置，需要将变压器在不同的生产检测位置运输，在初期的线圈绕制、铁芯制造流程中，变压器的重量较轻，可采用人为或助力车的方式进行运输。变压器进行真空浇注和总装之后，变压器已成为待检的成品，其重量一般可达几百公斤甚至几吨，此时对变压器向不同的检测位置移动很难再采用人工方式。传统的待检成品变压器移动一般是采用人工控制叉车的方式，将变压器从初始位置运输至检测位置，在检测位置有其他变压器进行检测时，叉车上的变压器不能立即卸下，只能人为等待前一个变压器检测完毕再进行下一变压器的检测，消耗了较多的人力和物力，效率低下；同时，在变压器厂房内，变压器的检测位置涉及一些门槛、斜坡、轨道等，叉车在通过这些位置时，变压器会在叉车上振动，振动严重时会导致变压器滑落，引发安全事故；叉车控制变压器运动方向单一，无法多自由度运动，满足不了变压器检测多自由度的要求，具有一定的局限性。建立一种基于多自由度的超承载智能运动平台，对变压器的生产检测过程中对变压器进行智能定位和运输，将节省大量的人力物理，有效地提高生产效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于多自由度的超承载智能运动平台，将多自由度运动控制技术、路径规划和导航技术和通信技术相结合，应用于2吨及以下重量级的大容量电力变压器生产检测过程中的定位与运输，具有旋转、倾斜等多自由度运动的功能，适应具有门槛、斜坡、轨道等多种运输线路，自动地将变压器从初始地运输至目的地，本发明解决了现有的同类产品存在的变压器运输无多自由度运动，过于依赖人工、效率低下的问题。

本发明解决现有变压器运输无多自由度运动问题，过于依赖人工、效率低下的技术方案是：在运动平台的底部水平左右方向安装定向轮，在运动平台的水平前后方向安装万向轮，通过驱动器控制定向轮结合万向轮运动，实现水平方向的直线和任意角度的旋转运动；通过大功率升价丝杆机构和复合齿轮旋转圆盘组控制运动平台顶部承载变压器的承重板的旋转和指定高度的升降运动；通过大功率升价丝杆机构和支撑机构控制承重板进行指定角度的倾斜。大容量变压器置于运动平台的承重板上，可随运动平台进行多自由度运动。同时，采用主控制器控制运动轨迹导航模块对变压器进行位置定位和变压器路线的规划，通过通信模块与水平运动驱动器、旋转运动驱动器进行通信，发送运动命令实现运动平台的多自由度运动，可以高效地规划变压器生产检测过程中变压器的运输路线，根据运动平台反馈的位置状态进行智能调度，大大提高了工作效率。

本发明的有益效果是建立一种基于多自由度的超承载智能运动平台，实现大容量变压器在生产检测过程中的自动定位和运输的功能。

附图说明

图1是超承载智能运动平台结构示意图。