[发明专利]具有负载稳定性判断的自动导引车辆

权利要求书

1.一种自动导引车辆，包括：

底盘；

负载支撑装置，其设置在所述底盘上，所述负载支撑装置包括；

支持负载的平台，

一个或多个重量传感器，其位于与所述平台接触的位置，所述一个或多个重量传感器配置成提供指示所述平台上所述负载重量的信号，

电子处理器，其设置成与所述一个或多个重量传感器电子通信，所述电子处理器配置为从所述一个或多个重量传感器中的每一个接收所述信号，并且所述电子处理器配置为处理所述信号和确定所述平台上所述负载的稳定性。

2.如权利要求1所述的自动导引车辆，其中，基于所述平台上所述负载的重心确定稳定性。

3.如权利要求1所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为处理所接收的一个或多个指示重量的信号并确定所述负载的重心。

4.如权利要求3所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为将确定的所述重心的位置与预定的稳定性边界进行比较，以便确定所述负载的稳定性。

5.如权利要求4所述的自动导引车辆，其中，所述预定的稳定性边界表示所述负载的位置的限制。

6.如权利要求4所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为基于所述负载的所述重心相对于所述预定的稳定性边界的位置来确定所述负载的稳定性；如果所述重心在所述穩定邊界內，則所述负载被确定为穩定，並且如果确定所述重心在所述稳定性边界之外，则所述負載被確定為不穩定。

7.如权利要求4所述的自动导引车辆，其中，所述预定的稳定性边界存储在所述电子处理器。

8.如权利要求1所述的自动导引车辆，其中，所述负载支撑装置包括多个重量传感器，所述多个重量传感器设置成接触所述平台，使得所述平台承受放在所述重量传感器的重量并且其中所述重量传感器彼此间隔。

9.如权利要求8所述的自动导引车辆，其中，所述重量传感器沿着所述平台彼此均匀地间隔，并且其中每个所述重量传感器是负载传感器。

10.如权利要求8所述的自动导引车辆，其中，所述负载支撑装置包括四个重量传感器。

11.如权利要求2所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为确定每个所述重量传感器相对于基准的位置，所述电子处理器被配置为基于在每个所述重量传感器所感测到的重量和每个所述重量传感器检测到的每个重量的位置来确定所述负载的所述重心。

12.如权利要求11所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为通过计算在每个所述重量传感器感测到的每个重量的力矩来确定所述重心，将所述力矩相加并将所述力矩的总和除以所述每个重量传感器确定重量的总和，其中，所述重心被确定为相对于所述基准的位置。

13.如权利要求12所述的自动导引车辆，其中，所述电子处理器被配置为通过将所述重量传感器感测到的重量乘以所述重量传感器与所述基准的距离来确定力矩。

14.如权利要求11所述的自动导引车辆，其中，所述重量传感器、所述基准和确定的所述重心的位置存储在所述电子处理器内的预定义坐标系，使得所述重量传感器、所述基准和所述边界的位置被定义为所述预定义坐标系上的坐标。

15.如权利要求14所述的自动导引车辆，其中，每个所述重量传感器和所述重心的位置被定义为相对于所述基准的笛卡尔坐标或极坐标。