[发明专利]具有负载稳定性判断的自动导引车辆

说明书

一种自动导引车辆，包括底盘；负载支撑装置，其设置在所述底盘上，所述负载支撑装置包括：支持负载的平台；一个或多个重量传感器，其位于与所述平台接触的位置，所述一个或多个重量传感器配置成提供指示所述平台上所述负载重量的信号；电子处理器，其设置成与所述一个或多个重量传感器电子通信，所述电子处理器配置为从所述一个或多个重量传感器中的每一个接收所述信号，并且所述电子处理器配置为处理所述信号和确定所述平台上所述负载的稳定性。

技术领域

本公开涉及一种自动导引车辆(Automated Guided Vehicle，AGV)，其具有由自动导引车辆支撑负载的负载稳定性判断。

背景

仓储越来越受欢迎，特别是随着在线购物和货物交付的日益普及。仓库是室内环境的一个例子，其中通常使用自动导引车辆。自动导引车辆(AGV)是移动机器人或移动车辆，其在仓库中用于各种功能，例如移动搁架，或在货架之间移动货物或堆叠货物等。自动导引车辆(AGV)还用于运输其他物体，例如围绕环境的箱子或货物，例如仓库周围的箱子或货物。自动导引车辆(AGV)包括试图适应不平坦表面的悬架系统。自动导引车辆通常用于升降负载，例如货架或箱子或颗粒等。升降和运输过程中负载的稳定性对于防止损坏负载很重要。

发明内容

本公开涉及一种自动导引车辆(Automated Guided Vehicle，AGV)，其包括负载支撑装置，所述负载支撑装置提供稳定的结构以保持和支撑负载，例如物体或箱子或架子或其他物品。自动导引车辆进一步配置为确定被自动导引车辆所支撑的负载的稳定性。

根据第一方面，本发明涉及一种自动导引车辆，包括：

底盘；

负载支撑装置，其设置在所述底盘上，所述负载支撑装置包括；

支持负载的平台，

一个或多个重量传感器，其位于与所述平台接触的位置，所述一个或多个重量传感器配置成提供指示所述平台上所述负载重量的信号，

电子处理器，其设置成与所述一个或多个重量传感器电子通信，所述电子处理器配置为从所述一个或多个重量传感器中的每一个接收所述信号，并且所述电子处理器配置为处理所述信号和确定所述平台上所述负载的稳定性。

在一个实施例中，基于所述平台上所述负载的重心确定稳定性。

在一个实施例中，所述电子处理器被配置为处理所接收的一个或多个指示重量的信号并确定所述负载的重心。

在一个实施例中，所述电子处理器被配置为将确定的所述重心的位置与预定的稳定性边界进行比较，以便确定所述负载的稳定性。

在一个实施例中，所述预定的稳定性边界表示所述负载的位置的限制。

在一个实施例中，所述电子处理器被配置为基于所述负载的所述重心相对于所述预定的稳定性边界的位置来确定所述负载的稳定性；如果所述重心在所述穩定邊界內，則所述负载被确定为穩定，並且如果确定所述重心在所述稳定性边界之外，则所述負載被確定為不穩定。

在一个实施例中，所述预定的稳定性边界存储在所述电子处理器。

在一个实施例中，所述负载支撑装置包括多个重量传感器，所述多个重量传感器设置成接触所述平台，使得所述平台承受放在所述重量传感器的重量并且其中所述重量传感器彼此间隔。

在一个实施例中，所述重量传感器沿着所述平台彼此均匀地间隔，并且其中每个所述重量传感器是负载传感器。

在一个实施例中，所述负载支撑装置包括四个重量传感器。