[发明专利]一种工业机器人轨迹精度检测装置及方法

权利要求书

1.一种工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，包括：光源装置、动态捕捉装置和处理器；

所述光源装置安装在机器人的设定部位，包括一个主光源以及均匀环绕在所述主光源周围一圈具有第一设定数量的副光源；所述光源装置配置用于：按照设定顺序以设定频率发射红外光；

所述动态捕捉装置固定在机器人测试空间的设定位置，包括：若干个镜头，若干个所述镜头之间按照设定角度摆放设置；所述动态捕捉装置配置用于：接收所述光源装置中的红外光；将接收到的所述红外光的时间信息传输至所述处理器；

所述处理器配置用于：根据所述动态捕捉装置的红外光的时间信息拟合出机器人实际运动轨迹，并根据机器人设定轨迹与实际轨迹计算出机器人的轨迹精度。

2.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，所述第一设定数量为八个，八个所述副光源以主光源为中心均匀分布在机器人的设定部位上。

3.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，所述动态捕捉装置包括中心镜头和位于所述中心镜头两侧的外侧镜头。

4.根据权利要求3所述的工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，所述中心镜头和两个所述外侧镜头设置在同一水平面上，并且两个所述外侧镜头均与所述中心镜头呈150°-170°范围内的任意值。

5.根据权利要求4所述的工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，两个所述外侧镜头均与所述中心镜头呈165°时动态捕捉装置捕捉机器人运动的效果最佳。

6.根据权利要求3所述的工业机器人轨迹精度检测装置，其特征在于，所述中心镜头和外侧镜头均采用CCD镜头。

7.一种采用权利要求1至6任意一项所述的检测装置的工业机器人轨迹精度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定机器人运动的设定轨迹；

启动光源装置中的各光源按照设定顺序设定频率发射红外光；

启动机器人运行；

接收动态捕捉装置采集的红外光的时间信息；

计算发射红外光的光源的空间位置；

对空间位置的数据进行曲线拟合，形成机器人的实际轨迹；

根据实际轨迹与设定轨迹，计算机器人轨迹精度。

8.根据权利要求7所述的工业机器人轨迹精度检测方法，其特征在于，所述计算发射红外光的光源的空间位置之前，还包括以下步骤：

当接收的红外光信息中包含主光源发射的红外光时，计算主光源的空间位置，并作为机器人的瞬时位置；

当接收的红外光信息中不包含主光源发射的红外光时，分别计算红外光从启动到接收时间最短的三个副光源的空间位置，按照设定规则计算确定机器人的瞬时位置。