[发明专利]一种工业机器人轨迹精度检测装置及方法

说明书

本申请提供一种工业机器人轨迹精度检测装置及方法，包括：光源装置、动态捕捉装置和处理器；光源装置安装在机器人的设定部位，包括一个主光源以及环绕在主光源周围一圈的副光源；光源装置用于发射红外光；动态捕捉装置固定在测试空间的设定位置，包括若干个镜头，用于接收光源装置中的红外光；将接收到的红外光传输至处理器；处理器用于拟合机器人实际运动轨迹，并根据机器人设定轨迹与实际轨迹计算出机器人的轨迹精度。本申请的有益效果是:克服了传统轨迹精度检测存在死角的问题，另外，本申请中的动态捕捉装置的架设及光源装置的设置更加方便快捷，且不需要搬动工业机器人，可以在工作现场进行检测，提高检测效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种工业机器人轨迹精度检测装置及方法。

背景技术

随着科学技术的不断进步，工业机器人逐渐代替人类完成单调、危险的工作。相比于人工作业，工业机器人的效率更高，因此广泛应用于自动化生产线中。如果工业机器人的可靠性不能得到保障，将会严重影响产品的质量，降低生产线的生产效率。因此，对工业机器人的可靠性检测必不可少。

目前国内外主要通过激光测量对工业机器人进行标定和检测，这种方法虽然测量精度高，但是由于激光传感器具有死角，很难测量工业机器人在空间中任意轨迹的精度。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种工业机器人轨迹精度检测装置及方法。

第一方面，本申请提供一种工业机器人轨迹精度检测装置，包括：光源装置、动态捕捉装置和处理器；

所述光源装置安装在机器人的设定部位，包括一个主光源以及均匀环绕在所述主光源周围一圈具有第一设定数量的副光源；所述光源装置配置用于：按照设定顺序以设定频率发射红外光；

所述动态捕捉装置固定在机器人测试空间的设定位置，包括：若干个镜头，若干个所述镜头之间按照设定角度摆放设置；所述动态捕捉装置配置用于：接收所述光源装置中的红外光；将接收到的所述红外光的时间信息传输至所述处理器；

所述处理器配置用于：根据所述动态捕捉装置的红外光的时间信息拟合出机器人实际运动轨迹，并根据机器人设定轨迹与实际轨迹计算出机器人的轨迹精度。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述第一设定数量为八个，八个所述副光源以主光源为中心均匀分布在机器人的设定部位上。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述动态捕捉装置包括中心镜头和位于所述中心镜头两侧的外侧镜头。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述中心镜头和两个所述外侧镜头设置在同一水平面上，并且两个所述外侧镜头均与所述中心镜头呈150°-170°范围内的任意值。

根据本申请实施例提供的技术方案，两个所述外侧镜头均与所述中心镜头呈165°时动态捕捉装置捕捉机器人运动的效果最佳。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述中心镜头和外侧镜头均采用CCD镜头。

第二方面，本申请提供一种工业机器人轨迹精度检测方法，包括以下步骤：

确定机器人运动的设定轨迹；

启动光源装置中的各光源按照设定顺序设定频率发射红外光；

启动机器人运行；

接收动态捕捉装置采集的红外光的时间信息；

计算发射红外光的光源的空间位置；

对空间位置的数据进行曲线拟合，形成机器人的实际轨迹；

根据实际轨迹与设定轨迹，计算机器人轨迹精度。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述计算发射红外光的光源的空间位置之前，还包括以下步骤：