[发明专利]无人靶机随舰飞行控制方法有效
| 申请号： | 201910243274.6 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109885094B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 陈海峰;赵鑫;许智辉;许寿彭;化进科;岳艳阁;崔睿;苏敏 | 申请（专利权）人： | 河南机电职业学院;郑州亚柏智能科技有限公司;河南省柏盛无人机工程技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 郑州锐科知识产权代理事务所(普通合伙) 41171 | 代理人： | 王建平 |
| 地址： | 450000 河南省郑州市*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人 靶机 飞行 控制 方法 | ||
1.无人靶机随舰飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
A、在无人靶机的地面站标记舰船的初始位置和初始方向，并且根据航路捷径和航路偏转角度要求，规划无人靶机的初始航路，无人靶机按照初始航路飞行；
B、当舰船移动到训练位置后，无人靶机的地面站实时获取舰船的当前位置和当前方向，并且根据舰船的位置变化对初始航路进行平移，根据舰船的方向变化对初始航路进行旋转，获得无人靶机的随舰航路；
无人靶机的地面站通过测控通信向无人靶机发送随舰航路信息，无人靶机按照随舰航路飞行；
C、C1:在舰船移动的过程中，无人靶机的地面站根据设定频率实时获取舰船的当前位置和当前方向，同时根据舰船的位置变化对初始航路进行平移，根据舰船的方向变化对初始航路进行旋转，获得无人靶机的随舰航路；
C2:无人靶机的航路信息包含航路点序号和航路点坐标，无人靶机在飞行过程中，通过测控通信向无人靶机的地面站实时发送将要飞往的航路点序号，无人靶机的地面站根据该序号将无人靶机飞过的上一个航路点和飞往的下一个航路点在随舰航路上对应的坐标发送给无人靶机；
C3:无人靶机根据更新后的上一个航路点坐标和下一个航路点坐标实时调整飞行轨迹，实现跟随舰船飞行；
C4:当舰船停止移动时，无人靶机按照最后更新的航路点飞行，当舰船继续移动时，返回步骤C1。
2.根据权利要求1所述的无人靶机随舰飞行控制方法，其特征在于：所述的步骤B中，当训练或演习科目要求调整航路捷径或航路偏转角度时，无人靶机的地面站根据航路捷径要求，对无人靶机的随舰航路进行平移，根据航路偏转角度要求，对无人靶机的随舰航路进行旋转。
3.根据权利要求1所述的无人靶机随舰飞行控制方法，其特征在于：所述的步骤C1中，当训练或演习科目要求调整航路捷径或航路偏转角度时，无人靶机的地面站根据航路捷径要求，对无人靶机的随舰航路进行平移，根据航路偏转角度要求，对无人靶机的随舰航路进行旋转。
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