[发明专利]无人靶机随舰飞行控制方法

说明书

本发明公开了一种无人靶机随舰航路规划方法，能够根据舰船位置和方向变化对无人靶机的飞行航路进行快速调整，减少操作人员负担，保证训练和演习效果；本发明还公开了一种无人靶机随舰飞行控制方法，能够在舰船移动到训练位置后，使无人靶机按照根据舰船位置和方向变化调整后的航路飞行；本发明还公开了另一种靶机随舰飞行控制方法，当舰船在演习过程中移动时，能够根据舰船位置和方向变化实时调整飞行航路，并通过与无人靶机通信，实现无人靶机实时跟随航路飞行。本发明通过航路自动随舰和实时测控通信，极大的减少了飞行操作手的航路规划操作，并实现无人靶机在舰船移动过程中按预定航路飞行，满足了海军舰炮训练的需求。

技术领域

本发明涉及无人靶机航路规划技术领域，尤其涉及一种无人靶机随舰船飞行控制方法。

背景技术

无人机航路规划是指在特定的条件下，寻找从起始点到目标点并满足无人机性能指标的最优或可行的航路。其问题本质是在任务要求、导航、安全性等多约束条件下，多目标函数求极值的优化问题。所常用的规划建模方法有图形环境、栅格环境和威胁模型，常用算法有动态规划法、导数相关法、最优控制法、启发式寻优搜索、遗传算法、蚁群算法、蜂群算法等。

目前的防空训练和演戏中，无人靶机航路规划的方案通常是以无人靶机起飞点为原点，在无人靶机的地面站软件地图中，以经度、纬度、高度数据设定多个固定的航路点及序号。无人靶机的地面站软件将原点和航路点信息发送给无人靶机的飞行控制器后，无人靶机按照设定的航路点飞行。然而，在海军的防空训练和演习中，由于舰船的移动，这种固定的航路规划方法无法适应训练和演习要求。飞行操纵手需要根据舰船的移动修改航路并与无人机交互，增加了操纵手的操作负担，而且人工修改的航路数据也不够准确。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种无人靶机随舰航路规划方法，能够根据舰船位置和方向变化对无人靶机的飞行航路进行快速调整，减少操作人员负担，保证训练和演习效果。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

无人靶机随舰航路规划方法，包括以下步骤：

A、在无人靶机的地面站标记舰船的初始位置和初始方向，并且根据航路捷径和航路偏转角度要求，规划无人靶机的初始航路；

B、当舰船移动到训练位置后，无人靶机的地面站实时获取舰船的当前位置和当前方向，并且根据舰船的位置变化对初始航路进行平移，根据舰船的方向变化对初始航路进行旋转，获得无人靶机的随舰航路。

所述的步骤B中，当训练或演习科目要求调整航路捷径或航路偏转角度时，无人靶机的地面站根据航路捷径要求，对无人靶机的随舰航路进行平移，根据航路偏转角度要求，对无人靶机的随舰航路进行旋转。

本发明的目的之二在于提供一种无人靶机随舰飞行控制方法，能够在舰船移动到训练位置后，使无人靶机按照根据舰船位置和方向变化调整后的航路飞行。

为实现上述目的，本发明 采用的技术方案是：

无人靶机随舰飞行控制方法，包括以下步骤：

A、在无人靶机的地面站标记舰船的初始位置和初始方向，并且根据航路捷径和航路偏转角度要求，规划无人靶机的初始航路，无人靶机按照初始航路飞行；

B、当舰船移动到训练位置后，无人靶机的地面站实时获取舰船的当前位置和当前方向，并且根据舰船的位置变化对初始航路进行平移，根据舰船的方向变化对初始航路进行旋转，获得无人靶机的随舰航路；

C、无人靶机的地面站通过测控通信向无人靶机发送随舰航路信息，无人靶机按照随舰航路飞行。

所述的步骤B中，当训练或演习科目要求调整航路捷径或航路偏转角度时，无人靶机的地面站根据航路捷径要求，对无人靶机的随舰航路进行平移，根据航路偏转角度要求，对无人靶机的随舰航路进行旋转。