[发明专利]点焊装置

说明书

本发明提供一种点焊装置，其能够无需改变多关节机器人整体形状而改变点焊抢的方向，据此能够在低成本下提高点焊的生产效率。本发明的点焊装置(1)具备：多关节机器人(10)，其具有多个连接部(11～16)及关节；点焊抢(20)，其安装在所述多个连接部(11～16)中位于多关节机器人(10)的前端的前端连接部(16)上，进一步还具备旋转机构(30)，该旋转机构(30)无需改变点焊抢(20)相对于前端连接部(16)的姿势而使点焊抢(20)能够在与前端连接部(16)的第一旋转轴(X6)交叉的第二旋转轴(X7)周围旋转。

技术领域

本发明涉及一种点焊装置，特别是涉及在多关节机器人的前端安装有点焊枪的点焊装置。

背景技术

例如，在车辆生产过程中，点焊接经常使用于钢板(工件)之间的连接。这种点焊接通常使用多关节机器人和安装在多关节机器人的前端的点焊枪来实施。在这种情况下，在多关节机器人中，向加压轴的方向驱动控制点焊枪的一侧的电极，并将工件夹在一对电极之间的状态下，从定时器接触器(Timer contactor)经由变压器将大电流供给于一对电极之间，并通过电阻发热来接合工件。

此外，在这种的点焊接中，结合各工件预先设定的接合指定位置(焊接部位)，改变包含点焊枪的姿势和方向的多关节机器人的整体形状，并通过将点焊枪靠近(approach)接合指示位置而实施焊接工作。

可是，在将这种点焊接应用于车辆的白色车身时，根据接合部位，使包括点焊枪的多关节机器人的前端部例如从挡风玻璃的窗框进入车辆内部，并产生使点焊枪从车辆的内侧靠近焊接部位的必要。因此，例如，专利文献1公开了一种点焊装置，其以点焊枪的加压轴(加压轴线)相对于多关节机器人的最前端的连接部(连接臂)的旋转轴(旋转轴线)正交的姿势安装点焊枪。在这种姿势下，通过将点焊枪的侧面部安装在多关节机器人的前端，例如与将点焊枪的加压轴与前端连接部的旋转轴相一致(轴向一致)的情况相比，多关节机器人的前端部的尺寸变小。据此，能够提高车辆内部的点焊枪的操作性能。也就是说，如果考虑点焊枪从车辆挡风玻璃的窗框进入车辆内部的情况时，由于多关节机器人的前端连接部和点焊枪直列配置(前端连接部的旋转轴与点焊枪的加压轴相一致的配置)，基于靠近姿势，至少没有前端连接部和点焊枪的轴向尺寸的总和的窗框尺寸就不能够侵入。另一方面，当点焊枪以专利文献1中描述的姿势将点焊枪安装在前端连接部的情况时，如果点焊枪的轴向尺寸小于窗框的尺寸，则能够进入车辆。此外，由于多关节机器人的前端的尺寸也是紧凑的，因此在车辆内部移动点焊枪，并比较容易地改变姿势和方向。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本特开2001-179463号公报

发明内容

(发明所要解决的问题)

但是，由于点焊枪的姿势或方向是根据多关节机器人的整体形状而被设定，例如，如果在车辆内部改变点焊枪的姿势或方向的情况时，则需要改变多关节机器人整体形状。在这种情况下，为了避免多关节机器人与车辆之间的干扰，点焊枪暂时退回车辆外部，并在此后，产生再次使点焊枪在车辆内部构成所期望的姿势或方向的方式设定多关节机器人的整体形状的必要。在这种情况下，焊接多个位置而需要更多的时间，并且难以满足生产线节拍的要求。其结果是，难以降低生产成本。

鉴于上述情况，本发明提供一种能够在不改变多关节机器人的整体形状的情况下改变点焊枪的方向，并以低成本提高点焊接生产率的点焊装置，作为解决上述技术问题。

(用于解决问题的手段)