[发明专利]悬挂式卷装转运车、卷装自动转运系统和方法

权利要求书

1.一种悬挂式卷装转运车，其特征在于，包括：

车体；

水平行走机构，包括通过该回转机构与该车体活动连接的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；

提升滑台机构，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；

卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆、驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；该承接杆的一端设置有防坠装置；

卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；

控制机构，分别与该回转机构、该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。

2.如权利要求1所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该防坠装置包括：

L形防坠舌，设置于该承接杆内且靠近该承接杆的承接端，包括横置的驱动部和垂直连接于该驱动部的阻挡部，该驱动部具有第一端，该第一端包含一斜面，该驱动部通过设置于该第一端的转轴与该承接杆活动连接；该阻挡部靠近该承接杆的承接端，该阻挡部具有第二端，该第二端在该驱动部处于水平状态时高于该承接杆的上沿，在该驱动部处于下垂状态时平于或低于该承接杆的上沿；

挡块，设置于该承接杆内，并沿该承接杆轴线方向滑动，该挡块具有横置的U形槽，该挡块处于第一位置时，该U形槽与该斜面啮合使该驱动部处于水平状态，该挡块处于第二位置时，该U形槽脱离该斜面使该驱动部处于下垂状态；

挡块驱动装置，设置于该承接杆内，与该挡块连接并驱动该挡块移动。

3.如权利要求2所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该挡块驱动装置为推杆装置，该推杆装置包括挡板、轴杆和弹簧，该挡板固定于该承接杆上，该轴杆沿该承接杆的轴线方向设置在该承接杆内，与该弹簧的一端固定连接，并通过弹簧的另一端与该挡板接触，该轴杆的一端与该挡块固定连接；当该承接杆处于复位状态时，该弹簧压缩，该轴杆推动该挡块处于该第一位置；当该承接杆处于前探状态时，该弹簧伸张，该轴杆的另一端与该挡板脱离接触，该轴杆带动该挡块处于该第二位置。

4.如权利要求2所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该前探装置包括承接杆到位传感器，设置于该承接杆上，该承接杆到位传感器为接近开关。

5.如权利要求4所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该挡块驱动装置为直线驱动装置，该直线驱动装置设置于该承接杆内，其驱动端与该挡块连接；该控制机构根据该承接杆到位传感器获得的承接杆位置信息，控制该直线驱动装置驱动该挡块处于该第一位置或该第二位置。

6.如权利要求5所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该直线驱动装置为直线电机。

7.如权利要求5所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该直线驱动装置为电磁装置。

8.如权利要求1-7任一项所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，还包括：回转机构，包括设置于该车体顶部的回转装置和回转驱动装置。

9.如权利要求1所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该地轨为地轨槽，该导向装置插入该地轨槽，以对该车体进行垂直于行走方向的倾斜误差补偿。

10.如权利要求1所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该提升装置为伺服电机驱动的提升吊带装置。