[发明专利]用于抓取物体的抓取装置

说明书

一种用于抓取物体(16)的抓取装置(10)，其具有抓取部分(14)和负压源(18)，该负压源(18)借助流动连接部(20)与位于所述抓取部分(14)上的、用于抓取所述物体(16)的抽吸室(22)气动地连接，在考虑以简单结构的部件实现以有利的方式可靠地抓取几何形状不规则的物体的情况下，该抓取装置设计和扩展为，在抓取部分(14)上布置有多个彼此相邻的边界元件(24)，边界元件(24)借助于引导装置(26)彼此独立地以在所述抓取部分(14)上移动的方式引导，并且所述边界元件(24)以其整体形成密封所述抽吸室(22)以防止泄露的边界(28)。

技术领域

本发明涉及一种用于抓取物体的抓取装置，其具有方案1的前序部分的特征。

背景技术

所述类型的抓取装置例如在现有技术中是已知的，例如DE 10 2009 047916A1中。利用这种抓取装置，可以吸住不同的物体，从而能够以这种方式固定或提升并处理物体。特别是可以以这种方式抓取和在生产或物流中处理具有相对平坦表面的物体。

由于所出现的泄漏，通过这种抓取装置难以抓取和处理具有不平坦或几何形状不规则的表面的物体，例如，物体表面上的相对较大的高度差。如果有的话，只能通过高的气动体积流量来实现抓取，而这伴随着较高的能量需求。因此，通常用不同的抓具处理不同的物体，更确切地，通过单独的抓具或通过改装具有限定的抽吸区域的抓具，而这产生了装备开支。因此存在优化潜力。

发明内容

本发明的目的在于，在具有简单结构的部件的抓取装置的条件下实现以能量有利的方式可靠地抓取几何形状不规则的物体。在此，特别是希望能够可靠地抓取在表面上具有较大高度差的物体。

本发明的目的通过具有方案1所述特征的抓取装置得以实现。该抓取装置的特征在于，在抓取部分上布置有多个彼此相邻的边界元件，这些边界元件彼此独立地借助于引导装置以在抓取部分上移动的方式引导，并且边界元件以其整体形成密封抽吸室以防止泄露的边界。

通过该边界产生了一种密封抽吸室以防止泄漏的“密封幕(Dichtungsvorhang)”。由此使得泄漏损失可以最小化。通过能够彼此独立移动的边界元件，该边界在其轮廓上可以自主地匹配待抓取的物体。因此，具有复杂几何形状的物体(例如工件)也是能够抓取的。由于能够自主匹配的边界，为了处理物体只需要相对小的气动体积流量，从而可以使用具有更小的构造尺寸和低能量需求的流体抓具因此实现了以能量有利的方式抓取具有不平坦表面和较大高度差异的工件。另外，可以以这种方式可靠地处理相对敏感且难以抓取的物体(例如装配的印刷电路板)。

抓取装置特别是气动抓具，其可以形成为流体抓具、伯努利抓具(Bernoulli-Greifer)或柯恩达抓具(Coanda-Greifer)。边界元件优选自身稳定和/或形状稳定地形成，从而它们在抓取物体的过程中可以用作一种推杆。可以使用具有高体积流量的负压发生器。待抓取的物体可以例如是工件或半成品。边界元件可以借助于引导装置上的单独的引导元件(例如单独的悬架)引导。

具体地，边界元件能够沿着移动方向在相对于引导装置(特别是完全地)伸出的伸出位置(由边界元件形成的边界的轮廓未进行匹配)和至少部分缩回的缩回位置(边界轮廓匹配待抓取的物体)之间移动。因此实现了结构简单的轮廓匹配。边界元件的移动方向特别是平行于边界元件的纵向方向。移动方向可以以平行于抓取装置的竖直轴线的方式取向。边界元件可以例如以单排的方式布置，即，边界元件可以以其整体形成将抽吸室与环境隔开的单排的边界。

边界元件特别是彼此相邻，使得它们彼此邻接，例如，相邻的边界元件可彼此贴靠。在这种情况下，边界元件可以例如形成环绕的、自封闭的边界。所形成的边界可以例如具有环形、椭圆形、矩形或正方形的形状。