[发明专利]一种仿人工火龙果采摘装置

权利要求书

1.一种仿人工火龙果采摘装置，其特征在于，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；

所述夹持机构包括两个夹持手爪和第一驱动装置，两个夹持手爪的夹持面为凹弧夹持面，凹弧夹持面上设有触觉传感器，两个夹持手爪的端部均以旋转的方式设置于第一驱动装置上且两个夹持手爪以凹弧夹持面相对的方式分布，所述第一驱动装置用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；

所述第一驱动装置垂直连接有直线驱动机构，直线驱动机构的驱动端与感应机构连接且直线驱动机构用于驱动感应机构沿远离夹持机构的方向移动；

所述感应机构包括感应支架和第二驱动装置，所述直线驱动机构的驱动端与第二驱动装置连接，所述感应支架的一端以旋转的方式设置于第二驱动装置上，所述第二驱动装置用于驱动感应支架转动，所述感应支架设有凹弧面且凹弧面上安装有滚轮，所述感应支架背离夹持手爪所在的方向的一侧面上设有第一压力传感器；

所述剪切机构包括剪切装置和第三驱动装置，所述第三驱动装置与第二驱动装置连接，所述第三驱动装置用于驱动剪切装置执行剪切工作；

所述触觉传感器和第一压力传感器均与控制器电性连接，所述控制器分别与第一驱动装置内的驱动机构、直线驱动机构、第二驱动装置内的驱动机构和第三驱动装置内的驱动机构电性连接。

2.根据权利要求1所述的仿人工火龙果采摘装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括夹持底板、夹持罩板、夹持电机、第一齿轮组、第一连杆和第二连杆，所述夹持电机为第一驱动装置内的驱动机构，所述夹持底板或夹持罩板上垂直连接有直线驱动机构，所述夹持底板和夹持罩板固定连接且夹持底板和夹持罩板之间形成有容纳空间，所述夹持电机的壳体固定连接在夹持罩板上且夹持电机的输出轴穿过所述夹持罩板并与第一齿轮组连接，所述第一齿轮组通过齿轮轴转动连接于夹持底板上且第一齿轮组位于容纳空间内，所述第一齿轮组上转动连接有两个第一连杆，每个所述第一连杆的端部均与一个夹持手爪的端部转动连接，两个所述夹持手爪均转动连接有第二连杆的一端且第二连杆的另一端与夹持底板的前端转动连接，所述夹持电机用于通过第一齿轮组、第一连杆和第二连杆驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动。

3.根据权利要求2所述的仿人工火龙果采摘装置，其特征在于，所述夹持手爪包括夹持段和连接段，所述夹持段的夹持面为凹弧夹持面，所述凹弧夹持面上设有触觉传感器和垫片，所述连接段为条形状，所述连接段的中部设有沿其长度方向延伸的条形状的第一槽口，所述第一齿轮组上转动连接的第一连杆的端部伸入到连接段的第一槽口内且第一连杆的端部与连接段的第一槽口铰接，所述第二连杆的端部伸入到连接段的第一槽口内且第二连杆的端部与连接段的第一槽口铰接。

4.根据权利要求1所述的仿人工火龙果采摘装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括驱动支撑板、转角电磁铁和摆杆，所述转角电磁铁为第二驱动装置内的驱动机构，所述驱动支撑板与所述直线驱动机构的驱动端连接，所述驱动支撑板的端部与所述感应支架的一端铰接，所述感应支架为弧形，所述转角电磁铁固定连接在驱动支撑板上且转角电磁铁位于驱动支撑板与感应支架的铰接位置，所述转角电磁铁的输出轴连接有摆杆，所述摆杆用于在转角电磁铁的驱动下带动感应支架转动，所述感应支架的凹弧面安装有多个滚轮。

5.根据权利要求4所述的仿人工火龙果采摘装置，其特征在于，所述剪切装置采用由两个刀片中部相互铰接组成的剪刀，所述第三驱动装置包括剪切底板、剪切罩板、剪切电机、第二齿轮组、第三连杆和第四连杆，所述剪切电机为第三驱动装置内的驱动机构，所述剪切底板与驱动支撑板固定连接，所述剪切底板和剪切罩板固定连接且剪切底板和剪切罩板之间形成有容纳空间，所述剪切电机的壳体固定连接在剪切罩板上且剪切电机的输出轴穿过所述剪切罩板并与第二齿轮组连接，所述第二齿轮组通过齿轮轴转动连接于剪切底板上且第二齿轮组位于容纳空间内，所述第二齿轮组上转动连接有两个第三连杆，每个所述第三连杆的端部均与剪刀的一个刀片的端部一侧面转动连接，剪刀的两个刀片的另一侧面均转动连接有第四连杆的一端且第四连杆的另一端与剪切底板的前端转动连接，所述剪切电机用于驱动剪刀执行剪切工作；所述感应支架一侧固定的第一压力传感器与剪刀靠近感应支架的一侧面齐平。