[发明专利]一种仿人工火龙果采摘装置

说明书

本专利公开了一种仿人工火龙果采摘装置，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；夹持机构包括两个夹持手爪和第一驱动装置，两个夹持手爪的凹弧夹持面上均设有触觉传感器，两个夹持手爪的端部均以旋转的方式设置于第一驱动装置上，第一驱动装置用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；第一驱动装置垂直连接有直线驱动机构，直线驱动机构的驱动端与感应机构连接且直线驱动机构用于驱动感应机构和剪切机构沿远离夹持机构的方向移动；本专利可替代人工使用采摘剪采摘，采摘省时省力，自动化水平高；且能精确的寻找到火龙果叶片并进行剪切，在采摘过程中可减少对果实的损伤；同时能按采摘要求剪留一定叶肉，方便火龙果的运输和储存。

技术领域

本专利水果采摘技术领域，具体涉及一种仿人工火龙果采摘装置。

背景技术

火龙果，原产于中美洲热带地区。作为一种低热量、高纤维的水果，其食疗作用就不言而喻，经常食用火龙果，能降血压、降血脂、润肺、解毒、养颜、明目，对便秘和糖尿病有辅助治疗的作用，可以防止都市富贵病的蔓延。随着近几年中国火龙果种植面积急剧扩张，据不完全统计，全国火龙果种植面积已超过60万亩，广西种植面积约占全国总面积的40%，其次是广东、贵州、云南、海南等地。中国火龙果采收季节为每年5—12月。随着中国火龙果种植产业的蓬勃发展，降低收获作业费用是当前水果生产行业中亟待解决的问题之一。

火龙果的采摘需使用采摘剪将火龙果从植株上剪下。由于火龙果的植株表面分布有微小的刺，作业人员采摘火龙果时往往需要用手将采摘剪送入到火龙果果实的根部，以便于剪断根部。这会使得作业人员的手部极易被刺扎，安全性不高。另外火龙果采摘的时候，为了保鲜一般会带着一部分肉质茎剪下, 从而方便火龙果的运输和储存。由于火龙果的果柄粗短，而肉质茎肥厚，同时火龙果着生在茎节处，采摘需要准确判断茎节的位置，且操作范围小，易对果实产生损伤，采摘仍有一定的难度。所以到目前为止，并还没有火龙果采摘机械设备能投入使用，各水果种植基地仍以人工使用采摘剪采摘，自动化水平仍旧较低。如现有一种火龙果采摘装置（201810265669.1）夹持手闭合同时，刀片即能割断果柄，而并没有考虑火龙果叶片所在位置，夹抱后直接剪切容易造成果实损伤及误摘空摘。因此，火龙果机械化采摘的问题目前仍未解决，还需设计一种可替代人工使用采摘剪采摘、能精确的寻找到火龙果叶片并进行剪切以及能剪留一定叶肉的火龙果采摘装置。

发明内容

本专利所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种仿人工火龙果采摘装置，本仿人工火龙果采摘装置可替代人工使用采摘剪采摘，采摘省时省力，自动化水平高；且能精确的寻找到火龙果叶片并进行剪切，在采摘过程中可减少对果实的损伤；同时能按采摘要求剪留一定叶肉，方便火龙果的运输和储存。

为实现上述技术目的，本专利采取的技术方案为：

一种仿人工火龙果采摘装置，包括夹持机构、感应机构、剪切机构和控制器；

所述夹持机构包括两个夹持手爪和第一驱动装置，两个夹持手爪的夹持面为凹弧夹持面，凹弧夹持面上设有触觉传感器，两个夹持手爪的端部均以旋转的方式设置于第一驱动装置上且两个夹持手爪以凹弧夹持面相对的方式分布，所述第一驱动装置用于驱动两个夹持手爪进行相向或相背转动；

所述第一驱动装置垂直连接有直线驱动机构，直线驱动机构的驱动端与感应机构连接且直线驱动机构用于驱动感应机构沿远离夹持机构的方向移动；

所述感应机构包括感应支架和第二驱动装置，所述直线驱动机构的驱动端与第二驱动装置连接，所述感应支架的一端以旋转的方式设置于第二驱动装置上，所述第二驱动装置用于驱动感应支架转动，所述感应支架设有凹弧面且凹弧面上安装有滚轮，所述感应支架背离夹持手爪所在的方向的一侧面上设有第一压力传感器；

所述剪切机构包括剪切装置和第三驱动装置，所述第三驱动装置与第二驱动装置连接，所述第三驱动装置用于驱动剪切装置执行剪切工作；