[发明专利]一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统及方法在审
| 申请号： | 201910250382.6 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN110020570A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 许进敏;潘祥喜;徐克明;谢峰;宋泰宇;张可 | 申请（专利权）人： | 东风设计研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06K7/10 | 分类号： | G06K7/10;G06K7/14 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 俞鸿;王亚萍 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 二维码 升降滑板 读头 码带 双向定位系统 装配线 车载控制器 定位精度高 二维码信息 同一水平面 安装方便 恶劣环境 轨道顶部 经济实用 纠错性能 拍摄图像 实时定位 大机械 柔性化 上端面 运行时 智能化 冗余 轨道 贴附 粘贴 扫描 监控 拍摄 | ||
1.一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，其特征在于：包括
二维码码带，粘贴于多功能升降滑板一侧的轨道顶部；
读头，安装在多功能升降滑板上，位于二维码码带正上方，用于拍摄二维码码带并扫描拍摄图像中的二维码，输出X方向数据、Y方向数据；
车载控制器，用于控制读头获取二维码信息，确定读头位置。
2.根据权利要求1所述的用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，其特征在于：所述二维码码带的码带信息为Data Matrix二维码。
3.根据权利要求1所述的用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，其特征在于：所述读头间隔一定周期拍摄下方一定区域的二维码，以二维码码带所在的坐标系为基准，确定拍摄图像中的一个可识别的二维码中心的坐标；以拍摄的图像所在的坐标系为基准，确定图像中读头中心点与所述识别的二维码之间的相对偏差值。
4.根据权利要求1所述的用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，其特征在于：所述车载控制器确定读头的位置，读头的位置数据＝二维码的坐标+相对偏差值。
5.一种基于权利要求1所述的用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统实现的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1，读头间隔一定周期拍摄下方一定区域的二维码，
步骤2，以二维码码带所在的坐标系为基准，确定拍摄图像中的一个可识别的二维码中心的坐标；
步骤3，以拍摄的图像所在的坐标系为基准，确定图像中读头中心点与所述识别的二维码之间的相对偏差值；
步骤4，确定读头的位置：读头的位置数据＝二维码的坐标+相对偏差值，所述读头的位置即为多功能升降滑板的位置。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于：二维码码带所在的坐标系中，每个二维码有唯一编码及确定的坐标。
7.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于：二维码码带所在的坐标系的比例与拍摄的图像所在的坐标系比例相同，所述拍摄的图像所在的坐标系是以读头中心为原点的坐标系。
8.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于：在拍摄的图像中，当识别的二维码的中心在读头中心左边时，相对偏差值为负值；当识别的二维码的中心在读头中心右边时，相对偏差值为正值。
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