[发明专利]一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统及方法

说明书

本发明公开了一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统及方法。它包括二维码码带，粘贴于多功能升降滑板一侧的轨道顶部；读头，安装在多功能升降滑板上，位于二维码码带正上方，用于拍摄二维码码带并扫描拍摄图像中的二维码；车载控制器，用于控制读头获取二维码信息，确定读头位置。本发明将二维码贴附于多功能升降滑板一侧的轨道的上端面，使得位于不同装配线轨道上的二维码位于同一水平面内，从而实现了对多功能升降滑板横向和纵向运行时位置信息的实时定位监控，具有安装方便、经济实用、定位精度高、冗余纠错性能强的优点，适应于多种恶劣环境的影响、容许更大机械偏差，显著提高了多功能升降滑板的柔性化、智能化水平。

技术领域

本发明属于输送设备自动化控制技术领域，涉及一种汽车智能装备运行定位装置，具体涉及一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统及方法。

背景技术

滑板在内饰装配纵向运行，在底盘装配横向运行时，需要与机械手、车门收纳装置、底盘合装小车、拧紧机等设备随行作业。传统的滑板定位主要是通过多套检测开关、一维条码定位装置或者普通的二维条码定位装置进行滑板行走过程的定位、跟踪，对于横向和纵向运行的多功能升降滑板来说传统的检测开关方式定位的精度低、可靠性差，不能实现位置检测的实时性、连续性以及产品的追溯功能。而普通的一维条码及二维条码定位方法只能实现单一方向的产品定位和追溯。对于其他方向的定位及追溯则需要增加定位装置，且对安装环境要求苛刻，需要安装空间大。再者设备较多且分散，对于控制系统要求也较高，极易提高设备故障率，复杂的控制方式无疑增加了滑板运行时的风险。因此急需一种精度高、实时性强、经济实用同时能满足横向及纵向双向运行的定位装置来优化设备布局、提高生产效率显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统及方法。

本发明采用的技术方案是：一种用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统，包括

二维码码带，粘贴于多功能升降滑板一侧的轨道顶部；

读头，安装在多功能升降滑板上，位于二维码码带正上方，用于拍摄二维码码带并扫描拍摄图像中的二维码，输出X方向数据、Y方向数据；

车载控制器，用于控制读头获取二维码信息，确定读头位置。

进一步地，所述二维码码带的码带信息为Data Matrix二维码。

进一步地，所述读头间隔一定周期拍摄下方一定区域的二维码，以二维码码带所在的坐标系为基准，确定拍摄图像中的一个可识别的二维码中心的坐标；以拍摄的图像所在的坐标系为基准，确定图像中读头中心点与所述识别的二维码之间的相对偏差值。

进一步地，所述车载控制器确定读头的位置，读头的位置数据＝二维码的坐标+相对偏差值。

一种基于上述用于多功能升降滑板的二维码双向定位系统实现的定位方法，包括以下步骤：

步骤1，读头间隔一定周期拍摄下方一定区域的二维码，

步骤2，以二维码码带所在的坐标系为基准，确定拍摄图像中的一个可识别的二维码中心的坐标；

步骤3，以拍摄的图像所在的坐标系为基准，确定图像中读头中心点与所述识别的二维码之间的相对偏差值；

步骤4，确定读头的位置：读头的位置数据＝二维码的坐标+相对偏差值，所述读头的位置即为多功能升降滑板的位置。

进一步地，二维码码带所在的坐标系中，每个二维码有唯一编码及确定的坐标。

进一步地，二维码码带所在的坐标系的比例与拍摄的图像所在的坐标系比例相同，所述拍摄的图像所在的坐标系是以读头中心为原点的坐标系。