[发明专利]一种可平面自由移动的摄影机器人机构

权利要求书

1.一种可平面自由移动的摄影机器人机构，其特征在于，包括由上至下依次连接的顶层伸缩机构、俯仰机构、旋转平台和AGV运动平台；

所述旋转平台包括旋转平台上安装板、旋转平台下安装板、上安装板支撑及旋转平台驱动机构；所述旋转平台上安装板通过环形导轨与上安装板支撑的上部滑块滑动连接；所述旋转平台上安装板为环形板，内圈设有环形齿条；所述环形齿条与旋转平台驱动机构的驱动小齿轮啮合；所述旋转平台驱动机构与旋转平台下安装板固定连接；所述上安装板支撑底部与旋转平台下安装板固定连接；

所述旋转平台驱动机构通过弹性杠杆固定安装在旋转平台下安装板上，所述弹性杠杆包括弹性压顶机构及杠杆，弹性压顶机构顶压杠杆的一端，所述驱动机构的小齿轮位于杠杆的另一端并通过弹性杠杆的作用与所述环形齿条动态啮合。

2.根据权利要求1所述的可平面自由移动的摄影机器人机构，其特征在于，所述顶层伸缩机构上还连接有姿态控制云台，所述姿态控制云台采用两轴或三轴姿态控制云台。

3.根据权利要求1或2所述的可平面自由移动的摄影机器人机构，其特征在于，所述顶层伸缩机构为三级伸缩机构，包括第一级结构、第二级结构、第三级结构及钢丝绳组，所述钢丝绳组分为前钢丝绳组和后钢丝绳组；

所述第二级结构底部通过滑块与第一级结构上部直线导轨滑动连接；所述第三级结构底部通过滑块与第二级结构上部直线导轨滑动连接；

所述第一级结构通过丝杠螺母驱动机构驱动第二级结构；

所述第一级结构通过前钢丝绳组，绕过位于第二级结构前端的滑轮组与第三级结构连接；

所述第一级结构同时通过后钢丝绳组，绕过位于第二级结构后端的滑轮组与第三级结构连接。

4.根据权利要求3所述的可平面自由移动的摄影机器人机构，其特征在于，所述第二级结构前端及后端的滑轮组分别包括两个动滑轮；所述两个动滑轮分别分布在第二级结构上部直线导轨的外侧；对应地；所述前钢丝绳组及后钢丝刚组分别包括两个钢丝绳。

5.根据权利要求1或2所述的可平面自由移动的摄影机器人机构，其特征在于，所述俯仰机构包括俯仰基础架体、俯仰机构转轴、直线电动缸及基础架体安装板；

所述顶层伸缩机构底面中部与俯仰机构的俯仰机构转轴连接；所述俯仰机构转轴固定连接在俯仰基础架体上部；所述俯仰基础架体底部与基础架体安装板上表面连接；所述直线电动缸一端固定安装在俯仰基础架体中上部，另一端铰接在顶层伸缩机构的底面后部。

6.根据权利要求5所述的可平面自由移动的摄影机器人机构，其特征在于，所述俯仰基础架体包括一个圆台体及位于圆台体一侧的第一配重，在顶层伸缩机构的尾部也设置有第二配重；第一配重、第二配重及直线电动缸位于同一个平面。

7.根据权利要求2所述的可平面自由移动的摄影机器人机构，其特征在于，所述姿态控制云台包括姿态云台安装板、姿态云台旋转轴、姿态云台俯仰轴及姿态云台翻滚轴；

所述姿态云台安装板与姿态云台旋转轴的安装面连接；所述姿态云台旋转轴的输出端与姿态云台俯仰轴的安装端铰接；所述姿态云台俯仰轴的输出端与姿态云台翻滚轴的安装端铰接。

8.根据权利要求1或2所述的可平面自由移动的摄影机器人机构，其特征在于，所述AGV运动平台为采用麦克纳姆轮的AGV运动平台。