[发明专利]一种可平面自由移动的摄影机器人机构

说明书

本发明公开了一种可平面自由移动的摄影机器人机构，包括由上至下依次连接的顶层伸缩机构、俯仰机构、旋转平台和AGV运动平台，所述顶层伸缩机构上还连接有姿态控制云台。本发明通过采用AGV运动平台代替轨道轴，提高了影视现场拍摄的灵活度；另外，本发明通过采用与AGV运动平台配合的轻量化的顶层伸缩机构，使得上游机构的自重更小、工作空间更大，满足了影视拍摄现场大空间自由运动的需求，适于推广应用。

技术领域

本发明涉及摄影机器人领域，特别是涉及一种可平面自由移动的摄影机器人机构。

背景技术

电影行业一直伴随着最新技术而发展。摄像机的运动控制技术是数字特效关键技术之一。摄像机的大空间自由运动更加符合影视拍摄的现场需求。

当前已有的摄像机运动控制系统为美国General Lift.s Mk Genu Flex，英国的MRMC的MILO、BOLT以及中国的奥视佳(OTHKA)。这三个公司的产品，全部采用轨道式。

摄影机器人有两种形式，一种为专用结构，如General Lift.s Mk Genu Flex和Milo，这种形式的机器人由于具有顶层矩形长臂，故摄像机可达的最大工作位置较大；其特点是空间自重比较大，但是底层为轨道轴，为轨道式的摄影机器人，现场拍摄时，如果导演有临时创意，轨道式摄影机器人基本无法完成试拍，即其无法满足拍摄现场的临时调整试镜的需求。另外，每个镜头拍摄前，轨道的铺设大概需要至少一天的时间，轨道铺设时间较长。另一种，如BOLT和OTHKA，为基于工业机械臂型机器人，俯仰臂不是伸缩形式，而是折叠形式。这种机型工作空间相对较小。如果想达到同样的工作空间，机器人本身的质量就会非常高。这样空间自重比就很大。底层的轨道轴有同样的缺陷。

由此可见，上述现有的摄影机器人在结构与使用上，显然仍存在有不便与缺陷，而亟待加以进一步改进。如何能创设一种机动灵活、自重小、工作空间大的摄影机器人机构，成为当前业界极需改进的目标。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供机动灵活、自重小、工作空间大的摄影机器人机构。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种可平面自由移动的摄影机器人机构，包括由上至下依次连接的顶层伸缩机构、俯仰机构、旋转平台和AGV运动平台。

作为本发明进一步地改进，所述顶层伸缩机构上还连接有姿态控制云台，所述姿态控制云台采用两轴或三轴姿态控制云台。

进一步地，所述顶层伸缩机构为三级伸缩机构，包括第一级结构、第二级结构、第三级结构及钢丝绳组，所述钢丝绳组分为前钢丝绳组和后钢丝绳组；所述第二级结构底部通过滑块与第一级结构上部直线导轨滑动连接；所述第三级结构底部通过滑块与第二级结构上部直线导轨滑动连接；所述第一级结构通过丝杠螺母驱动机构驱动与第二级结构；

所述第一级结构通过前钢丝绳组，绕过位于第二级结构前端的滑轮组与第三级结构连接；所述第一级结构同时通过后钢丝绳组，绕过位于第二级结构后端的滑轮组与第三级结构连接。

进一步地，所述第二级结构前端及后端的滑轮组分别包括两个动滑轮；所述两个动滑轮分别分布在第二级结构上部直线导轨的外侧；对应地；所述前钢丝绳组及后钢丝刚组分别包括两个钢丝绳。

进一步地，所述俯仰机构包括俯仰基础架体、俯仰机构转轴、直线电动缸及基础架体安装板；所述顶层伸缩机构底面中部与俯仰机构的俯仰机构转轴连接；所述俯仰机构转轴固定连接在俯仰基础架体上部；所述俯仰基础架体底部与基础架体安装板上表面连接；所述直线电动缸一端固定安装在俯仰基础架体中上部，另一端铰接在顶层伸缩机构的底面后部。

进一步地，所述俯仰基础架体包括一个圆台体及位于圆台体一侧的第一配重，在顶层伸缩机构的尾部也设置有第二配重；第一配重、第二配重205及直线电动缸位于同一个平面。