[发明专利]适用于布线机器人的机械臂装置

说明书

本发明公开了一种适用于布线机器人的机械臂装置，包括：机械臂和末端机构；所述末端机构包括送线装置、夹线装置和出线检测装置；所述夹线装置包括主支架、直线运动机构、侧板、从动轮载板、从动轮、电机和主动轮；所述主支架与所述机械臂的末端连接，所述主支架上设有所述直线运动机构，所述直线运动机构输出端与所述从动轮载板连接，所述从动轮载板上连接有所述从动轮，所述从动轮沿轴心转动；所述直线运动机构与所述侧板连接，所述侧板上设有所述电机，所述电机与所述主动轮连接，使所述主动轮沿轴心转动。本发明所达到的有益效果：提供一种机械臂，可以以任意姿态遍历其工作范围内的任一点。

技术领域

本发明涉及一种适用于布线机器人的机械臂装置。

背景技术

线束是当今电子化、信息化时代行业中发展最快，市场需求量最大，安装最为方便的产品之一。从普及的家用电器到通讯设备、计算机及外部设备，以及安防、太阳能、飞机、汽车和军用仪器设备等均广泛采用线束。

传统的线束制造全部由人工进行，其中的主要困难在于绕线难度大、线束易排错，导致了人工效率低、布线成本高等问题，无法满足我国日益增长的线束需求。因此，一种更加方便快捷的自动化布线工艺逐渐兴起，用于替代纯粹的人工布线。

目前布线机器人主要分为两类，一种是采用工业机器人进行全自动布线，另一种采用三坐标机器人进行全自动布线。

第一类采用两台工业机器人相互配合布线，一台机器人进行出线、走线、裁线、做头等动作，另一台则执行拧螺钉的动作。为保证布线过程的可靠性，第一台机器人布线手臂前端需要安装视觉识别系统。

第二类布线工艺没有使用工业机器人，采用的是三坐标机器人将出线、走线、裁线、做头以及拧螺钉等动作全部集成在一起进行布线。

上述两类布线机器人的自动化程度均非常高，但只能用于标准配电柜内部的电路板进行布线，线缆端头全部采用线鼻的固定方式，制作和固定过程均较为简单，且走线形式不必非常整齐。

发明内容

为解决前述问题，本发明提供了一种适用于布线机器人的机械臂装置，

适用于布线机器人的机械臂装置包括：

机械臂和末端机构；

机械臂包括多个相互独立运动的电机转轴，用于控制整个机械臂的运动方向；

机械臂的首端与机架固定连接，机械臂的末端与末端机构连接；

末端机构包括送线装置、夹线装置和出线检测装置；

夹线装置包括主支架、直线运动机构、侧板、从动轮载板、从动轮、电机和主动轮；

主支架与机械臂的末端连接，主支架上设有直线运动机构，直线运动机构输出端与从动轮载板连接，从动轮载板上连接有从动轮，从动轮沿轴心转动；直线运动机构与侧板连接，侧板上设有电机，电机与主动轮连接，使主动轮沿轴心转动。

进一步地，机械臂的一端通过法兰与机架固定连接，另一端通过法兰与末端机构连接。

进一步地，送线装置为设于侧板上的过线环。

进一步地，主支架远端连接出线管，出线管上安装有出线检测装置。

进一步地，主支架与机械臂的末端之间通过法兰连接有力传感器。

进一步地，从动轮铰接在从动轮载板上。

进一步地，侧板上连接有减速器；减速器与主动轮连接，用于将电机的转动减速传递给主动轮。

进一步地，出线检测装置采用出线检测传感器。

进一步地，电机轴设置有6个。