[发明专利]布线机器人主手

权利要求书

1.一种布线机器人主手，其特征在于，包括：用于与机械臂相互连接的机械臂连接装置(3)、主支架(5)、夹紧装置(2)和出线管(1)；

所述主支架(5)与所述机械臂连接装置(3)固定连接；

所述夹紧装置(2)的夹紧部与所述出线管(1)的通线管道适配设置。

2.根据权利要求1所述的布线机器人主手，其特征在于，还包括：用于检测所述出线管(1)内部出线信息的出线检测传感器(8)；所述出线检测传感器(8)固定设于所述出线管(1)上，且所述出线检测传感器(8)的检测探头穿透所述出线管(1)的外壁。

3.根据权利要求1所述的布线机器人主手，其特征在于，还包括：力传感器(4)；所述力传感器(4)的两面分别与所述机械臂连接装置(3)以及主支架(5)固定连接。

4.根据权利要求3所述的布线机器人主手，其特征在于，所述主支架(5)包括：用于与所述力传感器(4)固定连接的扁平面状的尾端连接部(52)，以及用于与所述出线管(1)和夹紧装置(2)固定连接的支撑部。

5.根据权利要求4所述的布线机器人主手，其特征在于，所述支撑部包括：第一连接块(53)和第一快拆件(54)；所述第一连接块(53)与所述尾端连接部(52)连接，所述第一连接块(53)的顶端设有用于与所述第一快拆件(54)连接的固定部；所述第一快拆件(54)安装于所述固定部后构成一用于夹持住所述出线管(1)的夹持口(55)。

6.根据权利要求5所述的布线机器人主手，其特征在于，所述出线管(1)的尾端设有绕线轴状的连接部(11)；所述连接部(11)中的连接轴与所述夹持口(55)的形状适配。

7.根据权利要求4所述的布线机器人主手，其特征在于，还包括：上盖(6)；所述上盖(6)固定设于所述夹紧装置(2)的上表面；所述上盖(6)上设有用于使线缆穿过的线缆通道(63),所述线缆通道(63)的位置与所述出线管(1)的通线管道适配设置。

8.根据权利要求7所述的布线机器人主手，其特征在于，还包括：绕线轴状的过线环(7)；所述上盖(6)包括：第二连接块(61)和第二快拆件(62)；所述第二连接块(61)的顶端设有用于与所述第二快拆件(62)连接的固定部；所述第二快拆件(62)安装于所述第二连接块(61)的顶端后构成所述线缆通道(63)；所述线缆通道(63)与所述过线环(7)的连接轴的形状适配，且所述线缆通道(63)内夹持有所述过线环(7)。

9.根据权利要求1所述的布线机器人主手，其特征在于，所述夹紧装置(2)包括：夹爪气缸(21)、夹爪(22)和气动接头(23)；

所述夹爪(22)设于所述夹爪气缸(31)的夹持部上；

所述气动接头(23)固定设于所述夹爪气缸(21)的进气口上，用于将所述夹持气缸(21)与供气装置连接。

10.根据权利要求9所述的布线机器人主手，其特征在于，所述夹爪气缸(21)采用型号为HFTK25的气缸；所述气动接头(33)采用型号为FSL6M5A的气动接头。