[发明专利]布线机器人主手

说明书

本申请公开了一种布线机器人主手的方式，通过用于与机械臂相互连接的机械臂连接装置、主支架、夹紧装置和出线管；所述主支架与所述机械臂连接装置固定连接；所述夹紧装置的夹紧部与所述出线管的通线管道适配设置。达到了本装置集取线、送线、布线功能于一体，通过紧凑式的设计极大地简化了装置的体积尺寸的目的，从而实现了制线装置的独立放置，极大地简化了机械手末端的结构，最大限度的发挥了机械手的灵活度，能够完成较为复杂的线路布置的技术效果。

技术领域

本申请涉及机器人机械结构技术领域，具体而言，涉及一种布线机器人主手。

背景技术

线束是当今电子化、信息化时代行业中发展最快，市场需求量最大，安装最为方便的产品之一。从普及的家用电器到通讯设备、计算机及外部设备，以及安防、太阳能、飞机、汽车和军用仪器设备等均广泛采用线束。

传统的线束制造全部由人工进行，其中的主要困难在于绕线难度大、线束易排错，导致了人工效率低、布线成本高等问题，无法满足我国日益增长的线束需求。因此，一种更加方便快捷的自动化布线工艺逐渐兴起，用于替代纯粹的人工布线。

目前布线机器人主要分为两类，一种是采用工业机器人进行全自动布线，另一种采用三坐标机器人进行全自动布线。

第一类采用两台工业机器人相互配合布线，一台机器人进行出线、走线、裁线、做头等动作，另一台则执行拧螺钉的动作。为保证布线过程的可靠性，第一台机器人布线手臂前端需要安装视觉识别系统。

第二类布线工艺没有使用工业机器人，采用的是三坐标机器人将出线、走线、裁线、做头以及拧螺钉等动作全部集成在一起进行布线。

上述两类布线机器人的自动化程度均非常高，但只能用于标准配电柜内部的电路板进行布线，线缆端头全部采用线鼻的固定方式，制作和固定过程均较为简单，且走线形式不必非常整齐。

针对于有特殊的外观要求，特殊的制造方法的特定用途的线束，例如：应用于铁路线路设备中，而现有的机械臂从手无法实现准确的布线，此外，现有技术中的从手机构无法实现与不同的机械臂快速的连接安装。

针对相关技术中存在的诸多技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种布线机器人从手，以解决背景技术中存在的至少一个技术问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种布线机器人从手。

根据本申请的布线机器人从手包括：

用于与机械臂相互连接的机械臂连接装置、主支架、夹紧装置和出线管；

所述主支架与所述机械臂连接装置固定连接；

所述夹紧装置的夹紧部与所述出线管的通线管道适配设置。

进一步的，如前述的布线机器人主手，还包括：用于检测所述出线管内部出线信息的出线检测传感器；所述出线检测传感器固定设于所述出线管上，且所述出线检测传感器的检测探头穿透所述出线管的外壁。

进一步的，如前述的布线机器人主手，还包括：力传感器；所述力传感器的两面分别与所述机械臂连接装置以及主支架固定连接。

进一步的，如前述的布线机器人主手，所述主支架包括：用于与所述力传感器固定连接的扁平面状的尾端连接部，以及用于与所述出线管和夹紧装置固定连接的支撑部。

进一步的，如前述的布线机器人主手，所述支撑部包括：第一连接块和第一快拆件；所述第一连接块与所述尾端连接部连接，所述第一连接块的顶端设有用于与所述第一快拆件连接的固定部；所述第一快拆件安装于所述固定部后构成一用于夹持住所述出线管的夹持口。